上糸を正しくかけているのにエラーが出る

糸をセットされていない状態で
内釜を外して、はずみ車を手で回してみて回転が重かったり回らない場合は故障の可能性があります。

内釜をセットし、はずみ車が手でスムーズに回転する場合は、
電源を入れ、針上下ボタンで針を上に上げ、ランプが緑色になった事を確認してから、糸をセットしてみてください。
針穴に糸が通っていない場合は、糸を手動で針穴に通してください。
はずみ車を「手で回して」５ｃｍほど正常に縫えるか確認してください
スムーズに縫えたら、生地裏の縫い目を確認してください。

いずれの場合も、はずみ車を手で回した時に、違和感（重い、ひっかかる、異音）がある場合は故障の可能性があると思います。

一度全てのセットをはじめからやり直してみてはいかがでしょうか？
https://support.brother.co.jp/j/s/support/information/video/sewing/movies.html?prod=InnovisS500

また、一度も点検に出されたことがないのであれば、メンテナンスを兼ねて修理に出されてみてはいかがでしょうか？
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