パソコン・スマホからの印刷ができません

>給紙ローラークリーニングをしてくださいと表示
何回か連続して給紙ミスが起きた場合に
表示されるメッセージかと思います。

マニュアル一覧
https://support.brother.co.jp/j/b/manualtop.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw
↓
ユーザーズガイド ～基本編～
https://download.brother.com/welcome/doc100368/cv_mfc5620cdw_jpn_busr_lew183047.pdf
42～47ページ「紙が詰まったときは」を、一通りすべて行って、
機内の残存異物や、ユニットの戻し忘れなどを確認してください。

そののち、プリンターが待機状態になったら、
パソコンから印刷をする【前に】、
ドライバーとユーティリティ類、ファームウェアを最新に更新してください。

Windows系のコンピュータからお使いなら、
1.MFC-J5720CDWの電源を切っておく
2.アンインストールツールをダウンロードして実行
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf013746_000&flang=1001&type3=1039
3.パソコンを再起動
4.フルパッケージダウンロード 【推奨】をダウンロードして実行
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf101707_000&flang=1001&type3=11
※パソコンとの接続方式を選ぶところで電源を入れて検出させて接続ポート設定を済ませる
5.差分を適用
ファームウェア更新ツール（プリンター本体の動作制御プログラム）
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf104651_000&flang=1001&type3=1043
ネットワーク診断修復ツール
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf104495_000&flang=1001&type3=1245
ControlCenter4 アップデートツール
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf103787_000&flang=1001&type3=1285
ステータスモニターアップデートツール
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf103276_000&flang=1001&type3=1326
PCファクス受信アップデートツール(PC-FAX運用時のみ)
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf102165_000&flang=1001&type3=10149
Presto! PageManager インストールツール
https://support.brother.co.jp/j/b/downloadend.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj5720cdw&os=10013&dlid=dlf013888_000&flang=1001&type3=1346
により、ドライバー、ソフトウェア類、およびプリンター本体のファームウェアを最新に更新してから、動作確認してみてください。