XK100を使用しています。

https://okbizcs.okwave.jp/canon/qa/q9961445.html
このサイトの、別板に、この件を記載してる人がいまして。
>排紙トレイを自動収納
>［する］を選ぶと、プリンターの電源ボタンを押して電源を切ったと>きに自動で排紙トレイを収納するか確認画面が表示されます。
だそうで、自動モードあるみたいですね！
失礼しました～！

電源ボタンを押すと、排紙トレイを収納するかどうかの確認画面がタッチスクリーンに表示されます。排紙トレイを収納する場合は、［はい］を選んでください。

機種を無視して解答しますが、
CANONの全プリンタで、MGシリーズなども印刷時自動で
カバーが開きますが「閉まりません」IXシリーズもTSシリーズも。
それ以降も以前もですが。。
結論、その機種に関係なく、全機種、
「自動で開くが、自動で閉まる機種はない」
という感じですよ。

おまけ、
印刷を準備してるときに、無理に閉じると
プリンタが怒ってガタガタ音を立てますが。
あれ、しつこくやると、内部壊れます＾＾
（一回それで壊してギヤ交換したことあり）