WiFiルーターとプリンターの接続

https://www.elecom.co.jp/products/WRH-300WH-H.html
をみると、初期値でセパレーターが有効なので、これが原因かも。
上記ページの「マニュアル」ボタンで「関連リンク」を開き、
詳細説明書の47ページが参考になると思います。
47ページの画面に行く方法は44ページが参考になると思います。

プリンターとルーターのIPアドレスは双方が接続可能な値（設定）になっていますでしょうか。

質問の内容だとWi-Fiは接続できているがPCと通信できない内容なんですが、プリンタはWRH-300WH-HのWi-Fiは接続できているのでしょうか？
PCの接続もWRH-300WH-Hの同じWi-Fiとつながっているという事で間違いないですか？

同じWi-Fiに接続していたらプリンタとPCのIPアドレスについて
両方とも 192.168.2.xxxの形式で設定されるはずですがいかがでしょうか？

②ルーターにプリンターとの接続をセキュリティ上ブロックするような機能
こちらは初期値で無効になっています
また、ルーターモードの時しか動作しません
　
WRH-300WH-Hがルーターモードで動作している場合は
設定画面で項目確認が必要ですが、下記ユーザーズマニュアルの
「電波強度の変更」の箇所に「プライバシーセパレーター」という項目がありますので
無効になっているかご確認ください

https://www.elecom.co.jp/support/manual/network/wireless-lan/hotel/wrh-300wh-h/WRH-300WH-H_QIG_setting_change_v2.pdf

プリンタがWRH-300WH-HのWi-Fにつながっていて、PCはNW上の別の箇所に接続している場合は
NW上に他にインターネット接続設定をしているルーターがあると思いますので、
その場合はWRH-300WH-Hのモードをアクセスポイントにすれば改善する可能性があります

プリンターのネットワークの設定がされていないためだと思いますよ。
使用しているＷｉ－ＦｉルーターのＳＳＩＤにプリンターが参加してますか？

WRH-300WH-H の他にどんなネットワーク機器(ONU・ルータ他)がありますか?
その接続を教えて貰わないとちょっとアドバイスが難しいのですけど…。

＞マニュアル検索: WRH-300WH-H
＞https://www2.elecom.co.jp/search/manual/search.asp?kataban=WRH-300WH-H

→詳細説明書 より

44ページからの設定画面ログイン、そして46ページの動作モード選択。

WRH-300WH-H 以外のルータでインターネットに接続している場合、「ルータモード」から「アクセスポイントモード」に変更する必要があります。

そしてさらに49ページ、「プライバシーセパレータ」が「無効」になっていることもか確認してください。
ここが有効だと、「他の機器と通信できない(インターネットだけ出来る)」となってしまいます。