※家庭PCからの接続が出来ません※

普通の企業は外部からの接続を規制しているはずです。

なので、このようなご質問はソフトウェアの設定方法というよりも、お勤めになっている企業のシステム運用のルールの問題になります。

結論、お勤めになっている企業のしかるべき部署にご相談ください。

未使用ソフトですが

離れた場所にあるパソコンをインターネットを介して遠隔操作を行うソフトでもあり　会社のＰＣが起動しているのか気になる部分です
https://jscom.jp/splashtop/

社内ＬＡＮであれば端末を特定できているのかも

会社からの在宅要請であれば　その辺りの説明も欲しい気がしますが　急な事でもあり要請する側も良く分かっていない部分があるかも知れません

>>Splashtop

会社の方で、「これを使うように」って案内があったんですか？
だったら、会社で案内を出した部署にでも聞いてください。

そうでなかったら、会社のネットワーク管理してる部門にでも聞いてください。

リモートワークが行える程度の会社ならば、何の設定も行っていないとは考えにくい気はするので、リモートワークを行うにあたっての設定やら申請やらが何かあるんじゃないですかね。