テープを自動で貼り付けたいのですが

その後どうなったのでしょうか？
問題が解決したなら締め切りませんか？
それと結果を教えていただけると助かります。

手作業から自動化に考えがでていますが、市販装置
および市販機とは、別にお客様のご予算内で、核心部分以外は出来るだけコストを掛けない等検討出来る小さいがプロ集団の会社があります。

ご希望あれば、コンタクトしてください。

> テープを自動で貼る機構部分は市販されているのでしょうか？
無いことはないと思いますよ。
『カートンシーラー（ダンボール貼り付け機）』などの貼り付けユニットのみ購入出来れば可能だと思います。
テープの両端がはみ出すと思うので、そこを折り返せば良いのでは？

テープの種類も選べる筈ですのでメーカーに相談されては如何ですか？
ご参考までに、

弊社は自動機屋で建築用アルミ押出し材の自動テ－プ養生機(保護テ－プ張り機)の設計、製造も行っていますが、弊社の場合はワ－クが大きい(213M弱)ので、当然市販の規格機械はありませんが、ワ－クが小さいければ市販のテ－ピング機械を流用できるかもしれませんが、しかし経験上テ－プ貼り機は非常に手離れが悪い(最終調整に時間がかかる)機械です。使用できる市販機をみつける可能性は非常に難しいと思いますが、連絡の上ワ－クとテ－プを市販機メ－カ－に送ってテストして頂いて、結果が駄目でも、以後のために勉強になると思います。

イメージ出来ませんが、ロボットに載せる小型のものも検索すれば出てきます。ラベルプリンターとかラベラーで。
http://www.stik.co.jp/

シートの端を折り曲げするニーズにはシートメーカー（ラベルメーカー）と相談ですが、シールの一部に糊をつけないという方法が簡単かと思います。蛇足ですが、糊も永久粘着とか色々と用途に合わせたものがあります。