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静止時のトルク不足
2007/02/08 19:41
2軸ロボットを作成中
フレーム自体が３Kgfぐらいあるものを持ち上げるのですが
静止させると、静止トルクが足らないらしく暴走します
方策として
1.ギアを３つかまして ギア比を上げる、1：2：2 の予定
2.エレベータのようにバランサーをつける
3.ボールネジ構造にする
4.そのほか
あなたならどうしますか？
暇な時にでも
計算上、推進力は７Ｗ位で使用モータは５０Ｗです
走行＋加速時には暴走しません
メーカに問い合わせたところ
静止時のトルクは0.159N･mだそうで...
まあ、うちで測った実測もそんなもの...
現在、減速機 1:3:3を増設中
今回は
減速機 1:3:3を増設して安定させました
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