P社製　ACモータMSMA　異音について

Question

お世話になります。
自社にP社製のACモータを使っている設備があるのですが、
その設備が最近、異音が発生するようになりました。

異音のする箇所は、サーボモーターとボールネジをカップリングで
つないでおり左右に動作します。また、前面にLMガイドがあり、
ボールネジのリードとLMガイドのスライドユニットにまたがって
稼動部が据え付けてありますが、この部分が両端付近になるとゴリッと
音がします。稼動部のネジを緩め、少しフリーな状態で動かすと
まったく音がしませんが、ネジを締め付けると時折、両端で高い金属音が
発生してしまいます。また、稼動部が動いていない状態でもボールネジを
触ってみると少し振動しているようです。

ボールネジの振動については、ゲイン調整が必要だと思うのですが、
どこを調整していいのかよくわかりません。

申し訳ありませんが、このモーターのゲイン調整、
また、上記のような不具合に心当たりのある方がおられましたら、
アドバイスをお願いいたします。

Answer

ゲイン調整は、まずオートチューニング機能を使用して行います。
ここへわざわざ質問するということは説明書がないのですか？
説明書は松下のサイトからダウンロードできます。

うちの機械の場合、機械に剛性がないとオートチューニングが失敗します。
最低限、剛性と精度出し（文面からすると、ちょっと不安ですね）が必要です。

経験上、オートチューニング後は柔らかめのゲインになっていることが多いようです。
柔らかいと発振（振動）が起きがちなので、様子を見ながら「第一速度ループゲイン」を増やします。
増やしすぎると「キー（ギー」とかうなり始めるので、最適値を探ってください。

Answer

モータのゲイン調整については取説を参考にしてもらうとして、前に同様のCaseでモーターゲインを２段階とか３段階に分けて制御させて良好な結果が出たことがあります（取説に書いてあるはずですよ、第１ゲインとか第２ゲインとか言う書き方をしてるかもしれませんが）。
動作の立ち上がりor 立ち下がりor 動作中でゲインを切り替えて動作するように設定すると、結構いい感じで動いてくれた覚えがあります。
あと、今まで動いていて段々と振動等が大きくなったとすれば、例えばねじの緩みなどで全体的に機械的負荷のバランスが崩れてきているのではないでしょうか？（何ともいえないですけどね）
回答（１）の方のおっしゃるようにボールねじの取り付け状態や距離にも関係しますが、取り付け精度の問題が一番怪しそうですけど・・・

まずは、メカ的な所を見て頂いて、ゲイン調整は補助的手段と考えた方がいいかもしれませんね。

（あんまりいい回答になってなくってすみません）

Answer

今まで異常無く稼動していたのなら
ボールネジのサポートベアリングの異常では無いでしょうか。
カップリングの異常も考えられますが可能性はベアリングの方が高い。

異音発生の前に衝撃を加えた事があれば、
ボールネジ・ガイドなどの取付け精度の狂いも確認が必要です。

＞稼動部のネジを緩め、少しフリーな状態で動かすとまったく音がしませんが

取付け精度に問題有りかも・・・・・

ゲイン値の調整はアンプの取説を確認して下さい。
使用上差し支えなければ、そのままでも構わないと思いますが。

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