産業用ロボットの安全カバーについて

Question

半径350ｍｍのスカラーロボットを検討しております。
　安全カバーについて、質問なのですが、必要以上にベースを大きくしたくないため、ロボットの最大動作範囲のなかで、必要な動作が出来る部分を残してカバーしたいと思っておりますが、産業用ロボットの使い方として問題ありますか？また、作業者により部品の供給を行うため、正面をライトカーテンをつけたいと思っておりますが、こちらの方も、問題ないかご教授お願いいたします。扉にしないといけないのか、どうか？ちなみに、ライトカーテンから、ロボットまでの距離は、160ｍｍほどです。

よろしくお願いいたします。

ライトカーテンからロボットまでのアームまでの最小距離は、160ｍｍではなく、100ｍｍでした。

Accepted Answer

ＲＢ利です
弊社でスカラタイプのロボットを製作販売しています
小職は購買担当で詳しくないのですが
１、ロボットの最大動作範囲（使用範囲では無い）に人の体の一部でも
　　入れることは安全とはいえません
２、カバーは動作（使用範囲）ぎりぎりでＯＫですが
　　暴走（コントロール不可）した場合、そのカバーで外側に居る人間を
　　保護できる構造が必要
　　（エンビカバーなどはだめで、剛性のある骨組みが必要）
３、ロボットの作動範囲に物を供給する場合、人間の手がロボットの作動
　　範囲に入るのはＮＧで
　　範囲以外に物を置いてスラーダー方式で引き込む方式が必要
４、ライトカーテン（エリアセンサーのこと？）での保護は
　　手などで遮断したときにロボットの動作をロック、又は休止
　　させる電気的なソフトをお考えならこれでは安全といえません
　　なぜならロボットは作動できる状態（電源がＯＦＦではなく、サーボＯＮ）
　　つまり何かの条件で作動できるわけだし、暴走してきたときや
　　移動中に手が入ってもその位置ではストップしなく止まらず慣性で移動します
５、３項から前を基本に考えたほうが良いと思います

Answer

扉を開けたら、もしくは取っ手に触れたら止めるようにすればライトカーテン不要と思います。
２重にしたいというなら結構ですが。

Answer

ＲＢ利さんの回答で問題ないとおもいますが、ちょっと補足を・・・

＞２、カバーは動作（使用範囲）ぎりぎりでＯＫですが

剛性のあるカバーで外部を保護すると言うことは、ロボットをカバーに
衝突させて止めることで安全を図ると言うことです。
サーボＯＮで停止指令を出して止まるにせよ、電源ＯＦＦでフリーランで
止まるにせよ、ロボットやカバーが破損するかもしれません。
プログラムが完璧なはずでも、バグやハードトラブルもあります。
私ならば、最大動作エリアを避けて安全カバーを設置します。

＞ロボットまでのアームまでの最小距離は、160ｍｍではなく、100ｍｍ

カーテンからロボットまで１００ｍｍしかないと言うことは、センサー
検知後１００ｍｍ人体が侵入する間にロボットが止まるか、または安全な
速度まで減速できないといけません。
スカラロボットは合成速度が非常に大きいですから、はたして可能か？
人体の進入速度は通常の作業ではそれほどでもないかもしれませんが、
つまずいて倒れ込むときなどはとんでもない速度になるかもしれません。
私ならば、頑丈なフレームとパネルでカバーを構成します。

蛇足かもしれませんね。

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