遊星歯車の選定と強度の計算

伝達エネルギーを一定とすれば、機械的効率を仮に無視してしまうことにして
回転数xトルクはコンスタントになる筈ですから、まづ実回転数を求めないと
当然ながらトルクは計算することは出来ないであろうと思うのですが分かる？

今回は、遊星歯車を固定する腕が1回転すると太陽歯車も同方向に1+30/9回転
するから太陽歯車出力は増速になってしまいますので増速装置になっちゃう？
1+30/9=4.333r/mから出力トルクは15/4.333=3.46kgf・cm仮と減少すると思う
頭の中だけで考えると、まづ間違えるので、模型なりサンプルで考えましょう

取り急ぎ気づいたものを投稿しましたが、参考になればと思います

ああー、質問をよく見てませんでした。遊星歯車部分ですね。すみません
腕が内歯車を一周すると遊星歯車自体は1+30/10=4回転することになります
となると遊星歯車の数量が3個から15/4/3=1.25kgf・cm仮になると思うけど

良く追記した内容を読んで頂けると分かると思うのですが、腕の回転に対する
遊星歯車回転比が4つまり、(1+30/10)=4回転のことを記した積りだったんだが
また改めて考えると(1-30/10）=-2回転。腕と遊星歯車の回転は反対方向に？!

結論：15/2/3=2.5　kgf・cm仮　が、遊星歯車1個に生じる最少伝達トルク。
4.333回転は太陽歯車と腕・入力軸との実増速比になると思いますけど、、
機械的効率や遊星歯車の個数比率をも考慮することを忘れないで下さいね

歯車基本式は
歯車外径　D＝mZ

　内歯車外径　D1＝2×30＝60
　遊星歯車外径　D2＝2×10＝20（n＝3個使用）
　太陽歯車外径　D3＝2×9＝18

ここに歯車ピッチ円上の接線力をFとすれば、対応する各トルクは
T1＝15kgf・cm＝F1・D1/2＝n・T2
T2＝F2・D2/2
T3＝F3・D3/2
各接線力を等価におけば　　F1＝n・F2，　n・F2＝F3
です。したがってn＝3として
T2＝T1・D2/(n・D1)＝1.67kgf・cm
T3＝T2・n・D3/D2＝4.5kgf・cm

となります。歯車の強度は?歯の接線力に対する曲げ強度と?面圧強度
が許容値内にあるかを計算確認します。

詳細は下記ＵＲＬを参照下さい。

提示したのは強度から見た最大トルクの計算です(準静的に動かしたときの
トルク）。
Ａ/内歯→Ｂ/遊星歯車→Ｃ/太陽歯車の伝動において
提示の機構はＡが１回転するとＣは1+60/18＝4.33回転する増速機構になります。
ギヤロスがなければ、伝動トルクは15/4.33＝3.46kgf・cm　です。
運転時の出力トルクは伝動トルクで制限されます。

基本的にはその計算で良いと思います。求める値が歯車材料による許容値
だとすれば、２割ほどの裕度を取った値を推奨します。なぜなら遊星歯車は
内歯車に対し４倍以上回転しますので、耐久寿命の面から安全率を確保します。

歯車といえば
ここ
http://www.khkgears.co.jp/gear_technology/intermediate_guide/KHK388.html

↑
中級編だが

場合によっては初級から読む

かかる力を　ひとつづつ　抑えていけばいい