リンク駆動の死点を乗り越える方法

回答(1)さんがご指摘の通り、蒸気機関車では左右の車輪でロッドを取付
ける点の位相を90度ずらせることで、2組のリンクを組み合わせて用いる
ことで機械システムとして死点が生じないようにしていました。

ごく一部には、リンクを3組用い、位相を120度づつずらせた形式も存在し
たことが知られています。

＞リンクの位相ズレについて十分注意が必要
複数のリンクを組み合わせて使う場合は、位相ズレについて十分注意が必要
であることは、実用上重要であることは間違いありませんが、
単一のリンクの「死点」の問題を回避することに着目すれば、位相をずらせ
た2組以上のリンクを使うことがポイントであって、
所定の位相からの「位相ズレ」は2次的な問題と思います。

ジンバルロックと同様の問題だと思いますが
基本的には死点の所で自由度が減らないように
補助リンクを追加するしかないと思います。

蒸気機関車でも動輪左右のロッド結合点位置を変えて
死点にならないようにしていますよね。

動きの精度が甘くて良いなら
リンクを　屈曲したしなる形状のものにしたり
途中に軸外した接合点作って折れ曲がるようにしてスプリングを入れるとか
力の大きさで駆動点にかかる力のベクトルが変わるようにすれば
死点は回避できます。（程度問題ですが）

おもちゃとかはわざとガタ付くような作りですよね。