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『ロボット』

  • ArduinoでDCモーターの角度制御

    arduinoでDCモーターの角度のフィードバック制御をしたく思っており、エンコーダーで角度を計測しながら、一定時間毎(10ms)にモーターに制御入力を入れたいです。エンコーダーで角度を計測するには外...

  • 回転型倒立振子の振り上げ制御

    回転型倒立振子の振り上げ制御をするのに、最も適した制御系は何でしょうか?H∞制御でしょうか?スライディングモード制御でしょうか?それともその他の制御でしょうか?

  • 多入力多出力PID制御と現代制御

    多入力多出力PID制御と現代制御(状態フィードバック制御)を比較した場合、制御性能に差はあるのでしょうか?それとも同じでしょうか?

  • 6軸アームの手先軌道制御と二足歩行ロボットの動歩行

    6軸のロボットアームの手先軌道を制御するのと、二足歩行ロボットにZMP制御で動歩行をさせるのとでは、どちらの方がどういう点で難しいですか?

  • PCのCPUで演算処理し、Arduinoで入出力

    ArduinoをPCに接続して、Arduinoを、PCのIOボードとして使うことは可能でしょうか?つまり、信号の入出力はArduinoの入出力ポートから行って、演算処理をマイコンではなくPCのCPUで...

  • ロボットの運動を解析するために必要な数学的知識

    ロボットアームなどのロボットの運動を解析するために必要な数学的知識は何か教えてください.下記が理解できていれば下地としては十分でしょうか? ・線形代数 ・解析学 ・微積分学 ・ベクトル解析 ・微分方...

  • リアルタイムOS(RTOS)の割り込み処理について

    RTOSではないOSの割り込み処理とRTOSの割り込み処理とでは,作成するプログラムは違うのでしょうか? 例えば,Linux PCでロボット制御のためのC言語プログラム(プログラムAとします)を作成...

  • リアルタイムOSが必要かどうか

    Linuxが入ったPCで、AD/DAボードを介してロボット制御(サンプリング周期は1ms)をしようと思うのですが、RT Linuxなどのリアルタイムカーネルは入れた方が良いでしょうか?それとも、1ms...

  • PCに挿したIOボードを制御するためのプログラム

    IOボード(AD/DAボード)を使ってPCで入出力制御(例えばモーターのフィードバック制御)をしたいと思っているのですが、ボードにアクセスするためのプログラムや、信号を入出力するためのプログラムをどの...

  • ロボット制御のためのマイコン

    ロボット制御のためのマイコンを考えた場合,Arduinoを使う場合と,H8マイコンやPICマイコンで自分で一から回路基板を組む場合とを比較した場合,後者ではできて前者ではできないことは何があるのでしょ...

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