会社の先輩に出産お祝い金を送るのはマナー違反ではないですよね？

お祝い金でいいのでは？たとえば会社の皆でお返しのいらない少ない金額を出し合った場合は、品物の方がハッキリとした金額も解らないですし、お返しも菓子折り一つを皆で召し上がって、というように楽です。お祝いを差し上げる方が子育て中であるなら、先輩ママとして、どんなプレゼントが喜ばれるか解っていらっしゃると思いますが、普通はお祝い金でしょう。

結婚式以外の一般のお祝いに対して「祝賀金」といいますが、最近はお祝いの席に呼ばれた場合に書く事も多いようです。
普通に「お祝い」でいいのではないでしょうか？またお金だけで、と躊躇するなら、お手紙を添えてお母様をねぎらう言葉や、赤ちゃんの様子をお伺いすると、印象が良くなりますよ。

マナー違反ではないけれど、私だったら会社の後輩から現金を
贈られたら「あれっ?」と思います。
普通は品物ですよね。
ベビー服は趣味とかサイズの問題があるので、絵本とか木製玩具
なんかが良いですよ。

お祝いですから，別に何ら問題ありません．