80歳の母を連れ出す

老い先短いんだから、どんどん連れ回した方がいいと思います
もちろん本人の希望が最優先ですが・・・・

本人が喜ぶならいいと思います。高齢になると外に行きたくても行けないし、自分で企画する能力も気力も失われますから、ちょっとしたことで外に連れていくだけでも喜びますよ。

昭和の頃は母親をおぶって連れていくのを「親孝行」といったもんです。

あなたとお母さまとの接触が日常的にあり、体力の限界が把握できるのなら、鎌倉でもいいと思います。
高齢者は車に乗っているだけでも疲れます。
日常生活で、横になっている時間と、起き上がっている時間の比率が半々程度なら、車での遠出は無理です。
せいぜい30分～1時間程度の距離で気分転換をしてあげましょう。

御本人が行きたいかどうかだと思います。
高齢者は体力が無く、その日によって精神的に元気な時も有れば、そうでないことも有ります。

体力の衰えが心配なら、普段から出来る範囲の運動（ちゃんと指導者のいる所で）認知能力が心配なら脳トレや一緒に料理や指先を使う趣味とかを会話をしながらすれば、良いかと思います。
たまに出掛けるぐらいでは、そこまでの効果は無いと思います。
毎日の積み重ねが大事だと思います。

認知レベルや体力に依りますが、まずは『お母様の希望・要望』が最優先でしょう。「死ぬまでにやりたい10のこと」をご本人に聞くとかも、（失礼ではありつつも）脳の刺激にはカナリ良いことです。

ご本人の性格も、「出かけると迷惑をかける＝だから出かけたくない」と思う人もいますし、「ご年配＝神社仏閣めぐり」というのも、先入観かもしれません。

「カラオケに行きたい」「メイド喫茶に行ってみたい」「懐かしい映画を見たい」「浅草に行きたい」「（出身の小学校や中学校などの）想い出の地を巡りたい」という願望があるかもしれません。

たしかに、衰えを防ぐことはできませんが、脳や体のトレーニングは『やらないよりは、やった方が断然良い』です。確かに、様々な危険はありますが、安全最優先では『人生の面白み』は半減するでしょう。

貴方の満足感（鎌倉に連れて行った）が、お母様の満足感と一致するのかどうか。まずは、お母様に話をしてみましょう。その際、「私が鎌倉に行ってみたいから、一緒に行ってくれる？」なんて言えば、『子のために生きるのが親』という使命感を再燃させるかもしれませんね。長文・駄文・誤字陳謝。