何歳ぐらいから娘の裸とかに父親は気を使うべきか？

子どもを見ていたら、その時期はわかりますし、もし嫌がらなくても、中学生くらいで気を遣って対応する方がいいんじゃないでしょうか。子どものために。
「おうち性教育はじめます」とか「これからの男の子たちへ」とか、ジェンダーや性教育に関する書籍が近年たくさん出ていますので、読んでみるといいと思います。

個々で違うと思います。早い子は幼稚園で、父親とは距離を置きたいと言う子も居るし、遅い子は大人になっても、お父さんと、お風呂に入ると言う人も。

あからさまに父親に汚いとか言う女の子は、夫婦関係が良くない家庭だと思います。
夫婦関係が上手く行ってれば、娘に父親（夫）の悪い所なんて話さないから必要以上に嫌わないと思います。

私は思春期にも父親と二人で出かけてましたし、うちの娘と夫も2人で
出掛けてました。
私も娘も父親のことを嫌いなんて思ったこと有りません。
どちらかというと理想の男性に近いぐらい。

娘さんの様子を見ながら距離を取るのが良いかと。

まず、何歳から、という明確な線は難しいですね。
高校生の娘さんが一緒にお風呂に入るという家庭も実在しました。
風呂上りに真っ裸で廊下を闊歩して困る、という話も時折聞きますので。
（近親相姦とか、義父だったとかではありませんよ！！！）

なので。
本人が徐々に隠すようになってきたら、質問者さまも気を遣い始めにゃならん時期が来た、ということくらいでしょうね。