借用書ありです。

借りた側からの質問でしょうか？
まず素人の生半可な知識ですから、鵜呑みにしないようご注意ください。
未成年が無断で結んだ契約（この場合はその借用書のことです）は法定代理人の同意が必要となっていますから、ご両親などの同意が無ければ法的には無効です。借用書も取り消すことができるはずです。

ややこしいのですが、たとえ取り消された契約であってもおカネを借りたのが事実であれば返済や利子をつけることを要求されて当然でしょう。相手によっては調停や訴訟になることもあります。またそれ以外の方法で返済を迫られることがあるやもしれません。
このあたりからどんどんややこしくなるので、法律カテでもっと詳しい経緯と質問者さんがどのようにしたいのかを具体的に質問しなおしたほうがより適切なアドバイスを得られると思います。

事情をここで詳しく述べるのがはばかられるようでしたら
地元自治体や弁護士会などの無料法律相談も利用してみてください。
法テラスの利用は初回無料で弁護士を紹介してもらえます。
良い解決案がみつかりますように。

未成年に貸したお金は返済義務はありません。
親の許可なく未成年にお金を貸した段階で違法ですから
取り立てもできません。

「拇印を押したものであっても有効です。」ですから当然、返済義務はあります。「家に押しかけて来た場合？」借用書に返済などについてどのように書かれていますか？一括で返済できなければ、利息だけとか、そのような交渉を相手とすべきです。相手が押しかけて来る前に先手を打って、トラブルにならないように、対処して下さい。