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最高角加速度/最高速度についての質問
2023/10/18 11:52
- 最高角加速度とは、台形波の斜辺に相当する角速度のことであり、回転角度を時間で割る平均角速度とは異なります。
- 回転角度を求めるためには、台形の面積を利用します。最高角加速度の計算式は、回転角度のπ/180倍を時間の合計で割った値です。
- 最高速度とは、回転角度を時間で割った平均角速度を表します。質問文での表現が誤解を招く可能性があるため、注意が必要です。
最高角加速度/最高速度
2011/11/18 13:05
参考サイトで、途中の文で
まずは最高角速度ωを求めます。
回転角度は台形の面積となるので、
ω*(t1+t2)=θ*π/180 (rad/s)
但し、t1、t2はX軸の時間 (s)
θは回転角度 (°)
ω=θ*π/(180*(t1+t2)) (rad/s)
より、
ω=450*π/(180*(0.1+0.2))=26.17 (rad/s)
ここで、求める最高角加速度ω'は台形波の斜辺となります。
よって、
ω'=ω/t1=〔θ*π/180*(t1+t2)〕/t1
とありますが、回転角度は台形の面積までは理解できるのですが
最高角加速度はなぜ、平均角速度を加速時間で割るのですか?
総回転角度を時間で割れば平均角速度ですよね。
というより
平均角速度ではなく、単純にt1で到達した角速度をt1で割るのではないのですか?何故面積を(台形の面積)求めるのでしょうか
この文を見て、最高速度、最高角加速度と速度、加速度の定義がよく理解できなくなりました
t1で到達した角速度をt1で割るはただの角加速度で最高となると意味が違うのでしょうか?
初歩的な質問で申し訳ありません
http://sekkei.if.land.to/item_chokudou_huka_01.html
回答 (2件中 1~2件目)
回答1に補足します。
貴殿は
>最高角加速度はなぜ、平均角速度を加速時間で割るのですか?
と書いておられますが、
動作線図の画像のなかでt1 = t3と定義されています。
したがって
ω*(t1+t2)=θ*π/180 (rad/s)
は本来から式を変形したものです
ω*((t1+t3)/2+t2)*180/π=θ t1=t3
又は
θ=ω*(((t1+t2+t3)+t2)/2)*180/π
台形の面積=(底辺+上辺)/2*高さ
・ ・・・・・ ・・・・・
ということですので ωは「平均角速度」ではなく最大角速度です
・ ・・・・・ ・・・・・
>総回転角度を時間で割れば平均角速度ですよね。
総回転角度を総時間(t1+t2+t3)で割れば「平均角速度」になりますが・・
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>最高角加速度はなぜ、平均角速度を加速時間で割るのですか?
>総回転角度を時間で割れば平均角速度ですよね。
t1 = t3 とし、θ(総回転角度)を (t1 + t2) で割ってるから。
> t1で到達した角速度をt1で割るのではないのですか?何故面積を(台形の面積)求めるのでしょうか?途中のt2はどうして足されているのですか?
それは、そのサイトの著者に聞くしかないかと…。。。
想像ですが。
θ(移動量), t1, t2, t3と台形の速度制御、という事があらかじめ決まっているのだと思います。
その条件から、まずは、最大角速度ωを求める。
台形制御での最大各加速度は、t1間の勾配だから ω/t1。
こんな感じかと。
お礼
2011/11/18 13:26
有難うございます
t1で到達した角速度をt1で割るのではないのですか?何故面積を(台形の面積)求めるのでしょうか?途中のt2はどうして足されているのですか?
そうですね。おっしゃるとおり与えられた情報から求めるとそうなります。理解できました。大変有難うございます。恥ずかしい質問で申し訳ありません。助かりました
お礼
2011/11/18 14:59
理解できました。お恥ずかしい限りです。助かりました。有難うございます