相続、相続税について

Ｂが半分よこせと言ってきて、Ａが拒否した場合、家事審判？裁判？などに発展してしまいますか？
⇒はい、裁判沙汰になります。

Ｂが不服を言わず、Ａは３０００万＋保険金４０００万、Ｂは３０００万を受け取った場合、Ａ、Ｂの相続税はどうやって計算したらよいですか？
⇒相続人全員で納税する相続税額を合計すると同一の額になるようになってます。
ここで、それが１００万円だと仮定します。
Aは１００万円のうち10分の７である７０万円、Bは１００万円のうち10分の３である３０万円の相続税納税義務を負います。


ＡとＢが単純承認したあとで、母親の負債がわかった場合、そしてそれが７０００万だったら、Ａは保険金からも１０００万を返さなければなりませんか？
⇒まず相続税の更正の請求をして納税額の減額を申し出する必要があります。
AとBは法定相続分で負債支払いの義務を負います。金を貸してる人からみたらAが保険金を貰ってるかもらってないかは、まったく無関係であることを確認してください。
AとB間で協議して負担額を決定します。

家、株、貯金などの財産と、受取人が指定された保険金は、相続として考えると同じ扱いになるのですか？
⇒すでにくどいぐらいの回答が付いてるように、生命保険金は相続財産ではありません。
しかし、相続税の計算をする際には「課税対象の相続財産に加えて計算する」ことになってます。
相続財産だ、いや相続財産ではないという話は、前提が違う人間同士が言い争うだけの無駄な論議です。
生命保険金は（すでに回答がありますが）みなし相続財産と言われて、相続税の計算をする時に加算しますが、遺産分割協議のうえでは「もらった人のもの」として扱います。

税金や法律のことがまったくわからないので
⇒現実の問題でしたら、迷うことなく専門家への相談を強くお薦めします。
相続税の申告書の作成、更正の請求だけでも大変でしょうし、兄弟間で生命保険金の受取額の争いは税金とは離れた「争い」だからです。
　相続の勉強をしてる上での、バーチャルな質問でしたら、ごゆっくり研究なさってください。

保険金について

母が契約者、被保険者で、Aが死亡保険金受取人である生命保険金が4,000万円あった場合ですね。
この場合、生命保険金は、「みなし相続財産」として、遺産の総額に含められます。

今回の場合、非課税金額：500万円×2=1,000万円を差し引いた、3,000万円が相続財産に加えられます。
相続税の計算方法は、下記を参照願います。

http://www.jili.or.jp/lifeplan/houseeconomy/succession/11.html

>Ａを１００％の受取人とする４０００万の生命保険に加入していたら・・・。

よく勘違いをされている方が多いようですが、生命保険金は遺産ではありません。
従って、保険の受取人がA一人になっていた場合、Bには保険金を貰う権利は一切発生しません。

>Ｂが半分よこせと言ってきて、Ａが拒否した場合、家事審判？裁判？などに発展してしまいますか？
Bが負けを覚悟でも裁判を起こす気があれば裁判をする事は可能です。
弁護士を立てて、色々と難癖を付けられると少し持って行かれるかも知れません。

相続の放棄の期間を過ぎてから7000万円の負債がある事が分かった場合は、Aには3500万円の返済義務、Bも3500万円の返済義務が発生します。

相続をしたことにより、AB共に差引５００万円の負債を相続したことになります。
なので、Aは保険金の4000万円（税金が掛ります）から５００万円の負債を返せばよい。
Bは、自腹で500万円の負債を返すので大変だと思います。

>家、株、貯金などの財産と、受取人が指定された保険金は、相続として考えると同じ扱いになるのですか？
家、株、貯金は相続財産ですが、保険金は相続とは無関係です。