D級アンプのLCフィルタのカットオフ周波数

フィルタのカットオフ周波数は、可聴帯域以上に設定する必要があること
は一つの要件ですが、それ以前に、スイッチング周波数成分をどれだけ
減衰させる必要があるかで決定すべきと思います。つまりは、回路方式
及びスイッチング周波数を基準に設計することが理にかなっていると考え
ます。

理屈は上記の通りですが、実際には、単にカットオフ周波数の設定以外に
いろいろと注意を払う必要があるようです。２番目の参考URLに、音質改善
の取り組み例があります。LCフィルタのインダクタンスと電源のフィルタコ
ンデンサとの共振で歪みが生じること等が記載されていますので参考にして
下さい。

オーディオアンプの設計において、20kHzまでの周波数特性をフラットに保
つことは一般的な数値目標と思いますが、仮に上限周波数が22kHzであって
も18kHzであっても、音質に大きな違いはないでしょう。
２番目の参考URLに記載されているような、想定外の動作を抑え込むこと
（単純な数値目標では表せない）が重要と思います。