光センサの原理とは？

光センサについて質問です。
投光部分と受光部分を有する光センサを前提に質問します。
光センサは、なぜ受光部分が受光することで対象物との間の距離を測ることできるのでしょうか？
反射した光の明るさを見ればわかるとネットには散見されますが、ここに疑問が生じました。光は、物体に衝突すれば、散乱して反射すると思っています。そして、散乱光は、角度によって明るさが違うと考えています。
下記の図（１ｂ）で示されているかと思います。
https://www.ccs-inc.co.jp/museum/column/light_color/vol9.html

では、なぜ受光器で光の強さだけを測定することで物体との距離がわかるのですか？
たとえば、遠くにある物体であったとしても角度によっては強い光が返ってきたり、近くにある物体であったとしても角度によっては弱い光が返ってくるのではないでしょうか？
また、光の入射角のみならず、被写物の材質によっても返ってくる光の強さは変わると思います。
さらに疑問に思うことは、反射光がさらにほかの物体に衝突して反射されることで受光した場合です。光は、散乱するのでこのような光も受光器にはとどいてしまうのではないかと思っています。
どなたか説明していただいてもよろしいでしょうか？稚拙な質問で申し訳ございません。