プリンターのWi-Fi接続

ｍａｃＯＳは初めての利用でしょうか？　Ｗｉｎｄｏｗｓでも変わらない部分ではありますが
https://support.apple.com/ja-jp/HT201900

Ｍａｃは利用するプリンターとして登録する必要があると思うのですが　登録済みでしょうか？　登録可能なプリンターとして表示されますでしょうか？
https://support.apple.com/kb/PH25081?locale=en_US&viewlocale=ja_JP

Ｗｉ－Ｆｉとは無線ＬＡＮルーター？　ＭａｃＢｏｏｋのＷｉ－Ｆｉ機能？
Ｍａｃは使用経験が無いので分からない部分ではありますが　同時利用はできないんじゃないか？と思います
http://hacklog.hatenablog.com/entry/2014/07/26/172143
優先順位の指定だけ

無線ＬＡＮルーターをご利用であれば　プリンターを無線ＬＡＮ機器に登録しないといけない　ＭａｃＢｏｏｋのＷｉ－Ｆｉ機能を使うのであれば　ネットワーク接続先を切り替えないといけない

〉USBを抜くとオフラインになってしまいます。

そりゃそうですね。線を外したのだから「オフライン」です。

MG6130にはWi-Fi DirectやAPモードの機能は無いようなので、単体では無線印刷は出来ません。

#1の方が回答されているように、無線LANアクセスポイント（ルーター等）にプリンターを無線接続して下さい。

アクセスポイント（無線LANルーターなど）はありますか？
プリンターと直接は接続できません。
無線LAN（Wi-Fi）の親機になるアクセスポイント（無線LANルーターなど）を経由して接続する必要があります。