PDFが荒くぼやけて印刷される

https://cweb.canon.jp/satera/mfp/lineup/color-model/mf656cdw/
こちらですね。
カラーレーザープリンタですね。
PDF以外の印刷は綺麗にできるのでしょうか？
PDFを開くソフトを変更して印刷した場合も同じか？確認してみるとか。

【Satera MFP】印刷結果にすじ（線）が入る／印字ムラが出る（MF740シリーズ/MF650シリーズ/MF640シリーズ/MF551dw/MF541dw/MF457dw/MF447dw）
https://faq.canon.jp/app/answers/detail/a_id/103175
あたりも念の為、確認してみるとか。

WebページのPDFファイルでしょうか？
他のブラウザ（Edge・Chrome・Firefox・Safari等）でも同様な症状でしょうか？

Web上のものを印刷する時であれば、「Ctrl＋Shift＋P」でプリンター選択画面を出し、そこで適切なプリンターを選択することで印刷設定が可能となります。

まず、機器類（プリンター・PC/スマホ・無線LANルーター等）の再起動をして改善するか確認してみてはいかがでしょうか。
あとはプリンタードライバーを入れ直してみてはいかがでしょうか？

そうではなく、PDFファイルをリーダーソフトで開いて印刷されているのでしたら、拡大した場合はどうなのか、一度確認してみてはいかがでしょうか？

そのPDFファイルはどうやって作成したものでしょうか。
ベクターデータ（オフィスソフトやCADから生成）ではなくラスターデータ（画像等）の場合、よほど作成時の解像度を上げないと汚くなってしまいます。
当初と現在ではPDFの出力法を変更してしまっている可能性もあると思います。
そのあたりのご確認もお勧めします。

(1)印刷ダイアログで、"インク/トナーを節約"にチェックされていないかを確認してください
(2)プリンタのプロパティで、印刷品質が"エコノミー"とか"ドラフト"になっていないかを確認してください。

(a)現象が起きるのは、pdfだけですか？
(b)プレビューではなく、画面に表示されたpdfには問題ありませんか？
(c)"荒くぼやけて"というのを、もう少し詳しく教えてください。
(d)インクがところどころ出ていないようにみえるということはありませんか？
(e)ノズルチェックの結果は正常ですか？