Canon G6030でヘッダー/フッターの設定

Webページ以外の印刷は正常なのでしょうか？
PDF化してから印刷してみるとか。
また、他のブラウザ（Edge・Chrome・Firefox・Safari等）でも同様な症状でしょうか？

Web上のものを印刷する時であれば、「Ctrl＋Shift＋P」でプリンター選択画面を出し、そこで適切なプリンターを選択することで印刷設定が可能となります。

まず、機器類（プリンター・PC/スマホ・無線LANルーター等）の再起動をして改善するか確認してみてはいかがでしょうか。
あとはプリンタードライバーを入れ直してみてはいかがでしょうか？


Edgeの場合ですと、以下のような症状が確認されております。
https://www.nichepcgamer.com/archives/microsoft-edge-print-problem-ver-109.html

Microsoft Edgeで、Webページ印刷時のヘッダーやフッターを設定する方法について教えてください。
https://support.lenovo.com/jp/ja/solutions/ht118702

プリンターでヘッダー/フッターの設定はありません。
Web印刷でしたらブラウザ（edgeやChromeなど）で
設定します。
印刷→詳細設定→ヘッダー/フッター　を設定してください。

［クイック設定］シートの画面説明
https://ij.manual.canon/ij/webmanual/PrinterDriver/W/G6000%20series/1.0/JP/PPG/Dg-quick.html

これが出来ないと言う事ですか

https://cweb.canon.jp/drv-upd/bij/md-win-g6000-101-ea342.html
ドライバーアンインストールして再インストールしては如何ですか
wifi接続の場合です

https://cweb.canon.jp/maxify/lineup/g-series/g6030/
こちらですか。

お使いのOSなどの情報を書きましょう。
例えばWin10でMicrosoft Edgeをお使いなら

Windows 10のMicrosoft EdgeでWebページ印刷時のヘッダーやフッターを設定する方法
https://faq.nec-lavie.jp/qasearch/1007/app/servlet/relatedqa?QID=022206
細かい設定はできないですね…