canon ts6130 でUSB接続をすると

Win11ですか基本的には先の回答で書いたことはWin11でも同様の手順を試してみると良いかと。

https://faq.canon.jp/app/answers/detail/a_id/94947/~/%E3%80%90%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%80%91%E4%B8%8D%E8%A6%81%E3%81%AB%E3%81%AA%E3%81%A3%E3%81%9Fmp%E3%83%89%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%90%E3%83%BC%E3%82%92%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%AA%E3%82%B9%E3%83%88%E3%81%8B%E3%82%89%E5%89%8A%E9%99%A4%E3%81%99%E3%82%8B
ドライバーのアンインストールして
↓
PIXUS TS6130 をインターネット経由でセットアップしよう
https://cweb.canon.jp/drv-upd/ij-mfp/win-ts6130-10-njucd.html

使用しているOSは何でしょう？
Win10をお使いなら念の為、高速スタートアップを無効にしてみるとか。

また現在インストールしているドライバをアンインストールしてプリンタの電源を切りUSBケーブルを抜いてPCを再起動しましょう。

インクジェット複合機【PIXUS／MultiPASS】：PIXUS TS6130：OSを選ぶ
https://cweb.canon.jp/cgi-bin/download/select-os.cgi?i_cd_pr_catg=011&i_cd_pr=4672&i_pr_search_word=&i_fl_select_pr_catg=1
からドライバをダウンロードしてセットアップを開始し画面の指示に従いプリンタの電源を入れUSBケーブルを接続してドライバを入れ直してみましょう。

それでも改善しないならPCのOS自体の入れ直しをしてみるとかでしょうか。