過失割合が決まらない

交通事故の過失割合が決まらず困っています。

昨年夏頃、当方直進中に進路変更の車に接触された事故です。
当方A 相手Bとします。

当初からBはAが悪いと主張するも保険会社は2:8か3:7(A:B)と判断。判例を用い説明してもBが認めず事故はお互い様だと5:5主張。

修理代はお互い10～16万程度。Aが2～3割なら保険を使わず自費で払いたい。

B保険会社は説得しきれず匙を投げかけている状況。
A保険会社よりこのままでは解決しないと思うので、お互いの車は自分で直そうと提案するか弁護士特約を使って過失を認めさせるか決めて欲しいと言われて困っています。(お互いに直すも相手が納得するかわかりません)

そもそもBを説得するのはB保険会社の仕事ではないのか？その面倒をAに丸投げしているのではないのか？と思っています。

こちらが譲歩したり弁護士特約使う以外に解決策はないのか？

また弁護士特約を使った経験者が近くにおらず、どの程度の負担が発生するするのか(弁護士と何回もあったり裁判所に行ったりするのか？など)、逆にお金を払わないといけなくなる事があるのか？どんなデメリットがあるのかよくわかりません。

時間が勿体ないので車両保険で直してしまい保険会社同士で話し合いしてもらう事も考えていますが、保険料upで損をします。

Bに過失を認めさせたい気持ちもありますがどうしても弁護士となると敷居が高く考えがまとまりません。

同じような経験をされた方がいらっしゃいましたらどのよぅに対応されたか、またご自身ならどうされるか参考に教えて頂きたくお願いします。

またAは腰部に痛みがあり治療しましたが自身の人身傷害で対応しました。