停止状態のサーボモータ―のトルクについて

回答３です

>プラチェーン等なら正転逆転で同じ方向にトルクが出そうですし、

どこのメーカのサーボで型番は何？
https://www.orientalmotor.co.jp/download/software/mexe02_function_intro/#a02-01
基本的にはどこのメーカのサーボで同様なんだけど
回転方向とトルク方向の極性は同じ
＋回転方向に＋方向トルクが発生する
－回転方向に－方向トルクが発生する

ただ、メーカによっては右回転が＋だったり－だったり
もしくはパラメータで回転方向が変更可能だったり出来なかったり
そんな違いはあれど
＋回転で－トルクってメーカは無い　　　　　、、、と思う


＞オーバーシュート等の偏差も発生してないので、
https://www.e-mechatronics.com/product/servo/sgmx/feature/motion/index.html
三菱電機や安川電機のエンコーダは４百万パルスとか６千万パルスとかだよ
肉眼でオーバーシュートは判別不能なんだけど
専用のモニタソフトでしかオーバーシュート偏差は見れない

その動作を「サーボロック」と呼びます
https://fa-faq.mitsubishielectric.co.jp/print/faq/10813?category_id=570

水平軸でなく垂直軸でもサーボロックで停止させる

多くの素人さんは「そんなことしたらモータが焼けちゃう」って言うけど
普通のサーボモータはそれで焼けない

モータのトルク特性グラフはゼロｒｐｍで３００％トルクになってる
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/pmerit/mr_j5/motor/feature.html
流石に３００％トルクでそのまま放置すると過熱してトリップしちゃうけど
１００％トルクまでなら長時間放置可能


ロボットがワークを掴んで静止してる状態はサーボロック
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/rbt/robot/pmerit/index.html
メカブレーキで静止してるんではない
https://www.oguraclutch.co.jp/productinfo/productinfo-generalindustry/

サーボーモータが止まるときは
ステーターとロータ位置は中途半端な位置で止まります

絵は発電機ですが中身は一緒
45度に傾いたとき　に保持したい場合アンバランスになります
保持力はフレミングの法則にしたがう

この時微妙な電流を極を変えて流す必要があるから

↑
サーボオフにすれば　このようなことは起きないが　外力がかかると　動く

ブレーキ付きでブレーキかければ　サーボオフにしても　外力では動かない

プログラム作った人が　サーボONのまま止めてるのでそのようなことが起こってる

トルク測定時にリニアエンコーダ解像度以上の変位を生じさせているのでは？
それでモーターに逆トルクが生じたときに引っ張られ変位が変化するような環境にしてしまっているのではないでしょうか。