サーボモータとロータリーエンコーダーの初期なじみ

Question

ハンドルやジョグで、「サーボモータとロータリーエンコーダーの初期なじみ」作業が必要な時、モーター軸を1回転以上回さなければなりません。この時、「ある程度以上の速度で動かさなければならい」のは、どうしてでしょうか？Z相などのモーター１回転信号を得るためだけならば、速度は関係ないと思いますが、ハンドルでゆっくり回したり、ジョグでゆっくり回してはいかない理由を教えて下さい。

Accepted Answer

Z相のパルス幅を保証するためだと思います。
コントローラー側でCWかCCWかが確定していることが必要で
高度なコントローラーならZ相の中点とかエッジを制御に使って
位置決め精度をあげているんじゃないですかね。

Answer

具体的に何処のメーカの機種は何？
憶測ですが三菱電機MRJ4かな？
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/index.html
J5は実際に使用した経験が無いんで
J4は最初に電源投入した時の原点復帰には1回転以上回さねばなりません
でもしかし、速度の条件はアリマセン
マニュアルを再度読み返したけどそのような記載は見つかりません
ただぁ、MRJ4後期化型はパラメータ変更すれば1回転以上回す必要は無くなりました

安川電機にも無い
https://www.e-mechatronics.com/product/servo/
富士電機にも見つからない
https://www.fujielectric.co.jp/products/servo/alpha5/motor/list/index.html

私の探し方が悪いのか？

憶測ですが
「ある程度以上の速度で動かさなければならい」と言ったヤツの真意は
MRJ4のエンコーダは1回転で４百万パルスです
分速60回転（秒速1回転）で回すと、速度指令周波数は４メガヘルツです
４MHzが高速か？低速か？

手パ送りで４MPaは超高速だよね
手で思いっきり回して１０KHz程度が関の山

通常はパルススケーリングしてるからそんな超高速で回す必要はないけど
電源投入した最初のスケーリングパラメータ初期状態では
４百万パルス送らねばならない　＜普通の手パは１回転１００パルス
疲れるってレベルじゃあなく回さねばならない

Answer

>>サーボモータとロータリーエンコーダーの初期なじみ

そんな話聞いたことありませんが
サーボモータ/モータとは　の　もっと見る　抜粋　の絵のように
軸と直結なのでずれません
https://www.keyence.co.jp/products/controls/motor/
テパ等もハードウエアーで直接処理してるのでずれません

自作NC　アルディノ＋grbl　や　Mach3
なのどの　JOG　テパはソフトウエアーで　Gコードで動かしてるので
処理遅れが発生し　リアルタイムに動きません

システム系を教えてください

サーボモータとロータリーエンコーダーの初期なじみ