モータに取付けるギアについて

ウォームギアのピッチ円が大ききなるに従って許容負荷荷重は増えますが、摩擦も増えますので同トルクでの場合ホイールの回転力は減少いたします。

ピッチ円よりもモジュールが効いてきます。
モジュールが小さいほどウォームホイールのピッチが小さくなるので理論上は力は強いです。
（ウォームギアを同トルクで駆動した場合は理論上は、直径が小さい方がウォームホイールの駆動力は強いです。）
しかし、モジュールの小さい物は元々許容荷重が小さいので同トルクでの比較した場合モジュールの大きい物ほど効率が悪くなると思いますよ。
（モジュールが違っても減速比が同じ場合は、摩擦分のみの差しか有りません。モジュール大→ウォームホイール大）
許容荷重を元にギアメーカーの公表値より選定した方が無難だと思いますが・・・
ご参考まで。

ウォームとウォームホイールの間では、ウォームギヤの進み角が少ないほどすべり摩擦のために効率が悪くなります。この効率分を見込まないと起動しない場合があります。

ご質問のようにウォームホイールを回すためには伝達トルク＋効率分のトルク＝発生トルクと大雑把ですが考えてよいでしょう。

特に進み角が10度以下のときは効率が半分近くになる場合もあります。効率を改善しようとして進み角を大きくとると逆伝達が生じてご質問の場合モータの破損の原因にもなる場合もあります。