ＰＷＭモーター駆動回路について

先日「ゲートＩＣの発振周波数」について質問させていただいた者です。
今回、ＤＣモーター（１５Ｖ２Ａくらい）をＰＷＭ回路で制御したいと思い秋葉原の書店でいろいろな本を見てみましたが、「これは！！」と思える回路はみつかりませんでした。ＤＵＴＹサイクルを連続的に変化させて回転数を変えたいのです。今後も調査は実施していくつもりですが、どなたかＰＷＭモータ駆動回路を紹介していただけませんか？用途は趣味のホビーユースです。勝手ですが、以下の要望があります。
? できるだけ部品点数の少ないシンプルな回路にしたい。
? 本に載っていた「オペアンプ」は使わずに、７４ＨＣ００や４０１１Ｂ、（可変）抵抗、コンデンサー等で作る簡易発振回路でまずは作りたい。
? ＩＣ出力を抵抗を通してダーリントンパワートランジスター（手元にある２ＳＤ１７９３や２ＳＤ１５７２）のベースに入れてモーターを回す。
? 発振周波数は１０ＫＨｚ２０ＫＨｚにしたい。

要するにＰＷＭ制御の基本回路（試作をしたいので、できたら数値も含めて）をご紹介頂けたら大変うれしく思います。参考になるサイトでも結構です。よろしくお願い致します。