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バックラッシュの少ない機構
2023/10/14 22:22
- 500mm遠方にアームを伸ばし、1mm以内の位置決め精度を実現するために、バックラッシュを約0.1°以下に抑える必要があります。
- ２つの案が考えられます。１つ目はノーバックラッシュギヤを使う方法で、バックラッシュが本当にゼロになるか、どれくらい残るかが疑問です。２つ目はタイミングベルト伝達でアイドラを噛ませ、バックラッシュを消す方法ですが、正転・逆転時のベルトの伸び分の誤差が気になります。
- バックラッシュを少なくする機構についてアドバイスをお願いします。他にも良い方法があれば教えていただきたいです。
バックラッシュの少ない機構
2006/08/31 00:11
現在、位置決め装置の設計を行っております。500mm遠方にアームを伸ばし、アームを回転して位置決めを行う予定です。仕様では500mm遠方で1mm以内の位置決め精度にしたく、回転軸のバックラッシュを約0.1°以下に抑える必要があります。
現在２つの案を考えておりますが、どちらが好ましいでしょうか？また制御系を単純にしたく、フィードバック制御はしたくありません。
メカ側工夫のみの対応で出来る精度でしょうか？
＜１案＞歯車伝達でノーバックラッシュギヤを使用
使用したことが無いのでノーバックラッシュギヤを使ったことがある方に質問です。本当にバックラッシュ”０”になりますか？バックラッシュが残る場合、何°ぐらいでしょうか？今回、回転軸の駆動部のトルクが大きく、市販品のバックラッシュギヤではスプリングの力が弱いので、今回真似をして製作する予定です。
＜２案＞タイミングベルト伝達でアイドラを噛ませ、ベルトに常にテンションを加えバックラッシュを消す。正転・逆転時のベルトの伸び分の誤差は出るが、バックラッシュを少なくはできる。０．１°以内に収まるか疑問？
バックラッシュを少なくする機構についてアドバイスいただけませんでしょうか？他にも良い方法がありましたらアドバイスをお願いします。
回答 （9件中 6～9件目)
正逆転するのであれば＜１案＞では歯の摩耗が問題になります。スプリングを強くするのは要注意です。潤滑がキッチリできるなら別ですが。よって＜2案＞を採用したほうがいいと思います。正逆の切替時に最大負荷になると思うので慣性質量を考慮し、設計してはどうでしょうか
歯飛び防止のため、プーリーへの巻きつき角は１８０度以上とることをお勧めします。また、ベルト張力は推奨値でなく、最大値で使用することをお勧めします。
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予算的に許されるのであれば
三共製作所ローラードライブはいかがでしょうか？
コストはかかります。
穴的に
http://fa.misumi.jp/pdf/fa/p0377.pdf
リニアなんぞを
制御屋ですので機械系の事はそちらの専門家にお任せします
>また制御系を単純にしたく、フィードバック制御はしたくありません。
具体的に、何をしたいのでしょう？
”スカラ座標系のロボットみたいなのを作りたい”のであるならば
http://www.yamaha-motor.co.jp/product/robot/ykx/what/index.html
http://www.iai-robot.co.jp/ix_2005/index.html
>回転軸のバックラッシュを約0.1°以下に抑える必要があります。
”フィードバック無しは勘弁して”の領域になります
フィードバック無しとはステッピングモータでやりたいと言う意味？
http://www.orientalmotor.co.jp/products/st/index.html
低速で動かせばよいのであれば可能ではありますが
アーム先端にセンサーをつけてセンサーがＯＮするまで廻す？
http://www.fa.omron.co.jp/product/sensor/prox/
速度が遅いなら可能ではありますが
この仕事が私に廻ってきたら逃げたい仕事ではある
最近のサーボモータはオートチューニングで調整の手間も少なく
位置決め位置が複数になるか
１工程では前端と後端しかなくても、ワーク種が多く結果的に
位置決め位置が複数になるのであれば
位置決めコントローラ＋サーボモータにしたほうが結果的に安くなると思う
参考までに
↓この辺りのギアでφ３００位のインデックステーブルを駆動させて
外周の位置決め精度０．１ｍｍ位は可能でした
http://cyclo.shi.co.jp/product/contorol/ibp1/index.html
http://www.nidec-shimpo.co.jp/prod/ptm/ers/index.html
