ギヤーモーターを使用した定位置停止と回転割り出しの方法

>条件はΦ180程度L400程度の主軸で近接感応距離はΦ230程度です。
>希望精度はプラスマイナス2度程度をねらっています。
Φ230の外径で２度と言うと外周での許容誤差は
２３０／２＊π＊２／３６０＝約２ｍｍ

>（近接は在庫の観点よりオムロンのE2EのM8タイプを使用よていです。）
問題は応差
http://www.fa.omron.co.jp/product/family/449/index_r.html
形E2E-X1R5E　応差 検出距離の10％以下
つまり０．１５ｍｍ程度なのでセンサ性能はＯＫ

>方法としては、インバーターで十分に減速後、近接1を踏んで停止、その後近接2を踏むまで移動。
なにやらめんどくさい方法を考えられてるようですが
近接ＳＷ１がＯＮで減速開始（６０Ｈｚから５Ｈｚ程度まで減速）
ＳＷ１の検出ドグを長くして減速距離を稼いで
近接ＳＷ２がＯＮしてＩＮＶ停止＋ブレーキ作動
これだけでＯＫ

この動作はリレー回路ででも製作可能ですがＰＬＣでやる方が多くの場合安い


近接センサ 概要/特長/原理/分類/用語解説
http://www.fa.omron.co.jp/guide/cautions/5/prox_guide_term/
応差（応差の距離）

モーター側はいろいろ書かれているのでセンサー側から

近接だと結構広い範囲を見てしまうので遮光板を使った、
光電透過方法を勧めます

穴は小さければ小さいほどいいのですか
板に穴をあけます
光電管透過　受光側と発信側をその間に挟みます
穴に光が透過すればONまたはOFFさせます
センサーも安い奴で済みます
反応速度も速いです
近接と違い、干渉は起きないので数個並べることもできます
鉄板に穴をあけるので微調整の工夫は必要です


5/1000程度なら簡単にでます（公差もなくボール盤作業ぐらいで出来る）
注意点は穴が小さいとゴミ髪が起きた場合詰まってしまいます
（簡単なカバーが必要です）

> このシステムの繰り返し精度、がどの程度

詳細な条件を無視して考え方だけで話をすると
繰り返し精度といっても近接2の位置がいつも同じ所にあるなら
累積誤差は起こらないし、必ず一定方向から停止させればバックラッシも
問題になることはありませんので近接2の部分だけで考えることが出来ます。
（逆方向から止める場合は、いったん行き過ぎてから戻る）

従ってどこまでの精度を求めているか分かりませんが
十分に低速で余裕を持ったモータを選択してセンサの検出距離を守れば
かなり高精度？で停止が可能だと思います。（精度の定義は曖昧ですが・・・）

どのくらいのモーターでどのくらいの重さの物をどのくらいの速度で
動かして、さらにどのくらいの時間で停止させたいかわからないと
有効なアドバイスは得られません。

さて、電気的な精度とモーターそのものの停止精度意外に、今回は
ギヤによる減速が大きいようです。
ギヤのバックラッシによる出力軸のガタつき分停止精度が悪くなります。
かといって、出力軸をブレーキで止めることは、通常制動トルクが
大きくなるため採用したくないですね。

ステッピングモーターは、停止時の保持力は磁力になるので、トルク等に
問題ありとの見解でしょうか？
ステッピングモーターにも、減速機やブレーキがセット可能と考えるので、
トルク等の問題の内容が判りません。
さて、ギヤーモーター＋歯車減速機＋（停止時の保持は何でしょうか？）
では、（減速機のバックラッシ×2）程度の繰り返し精度があると考えれば
良いでしょう。
制御も、近接１を踏んで停止 ⇒ 近接２を踏むまで移動も良いのですが、
近接２を踏むまで移動をして更に減速して近接２が切れた時に任意角度で
停止とした方が良いです。
理由は、
? 近接が踏むタイミング時の精度より、踏んでから切れるタイミングの方
　 が精度が良いからです。
? 近接１を踏んで停止 ⇒ 近接２を踏むまでの角度が大きいと、回転の
　 スピードを下げると時間が掛かりますが、近接２を踏むまで移動をして
　 更に減速させると限界まで減速ができます。すると、任意角度での停止
　 精度はスピードに比例するので、精度がその機構の限界まで良くなりま
　 す。そして、近接２用のドグ幅を適正幅にすれば、時間もあまり掛から
　 なくなります。
等です。

お礼

2009/08/24 22:37

回答ありがとうございます。
近接2を踏んでいる間限界まで減速する事は考えていなかったので
参考になりました。

質問者