アクティブ制御のセンサ選びについて

理屈からいえば、位置センサを使えるのならば位置センサがいいと思います。

加速度から速度や位置を求めるには、加速度を積分するのですが、積分定数
という自由度がついてくるので、数値を確定させるには加速度以外の初期条
件をあたえてやる必要があります。
（この話は、＃１さんがご指摘の内容と表現が異なりますが同じ意味です）

位置が分かれば、微分演算で速度、加速度は求められ、積分演算のような
不確定要素は出てきません。

機械のテーブル位置制御のような場合は、位置センサを付けることが可能で
すが、WIIリモコンのような場合は、位置センサが付けられないので加速度
センサを基本として、複合的な情報処理で課題に対処しているのでしょう。

もう少し限定的な状況を考えたとき、
ご検討なさっているアクティブ制御において、絶対的な位置精度が必要なら
ば位置センサを使うことが順当、元の位置に戻そうとするための反力を制御
する目的なら加速度センサといった使い分けができそうです。

専門外なので見当はずれかもしれませんが、
制御系の応答が遅くても良いならば、位置センサだけで十分なはずです。

制御系の応答性を良くしようとする場合、ＰＩＤ制御を用いることが多い
と思います。ＰＩＤのＤは微分要素を表しますので、動きの瞬時値に対応す
るセンサ出力が必要です。ディジタル的に位置センサ情報を読み出すような
場合は、読み出しの時間間隔以下の位置情報を得ることができません。
このため、本来の微分要素に求められる応答が得られないことになります。

これに対して、加速度センサを用いれば微分情報に対応したセンサ出力を
直接得られるので、制御応答性や安定性の向上が期待できると思います。

センサーよりもアクチュエータは何か？
そしてその大きさは何か？（外寸と出力／推力）のほうが
重要であると思う

↓ならアクチュエータにセンサを内臓してる　＜位置センサ
http://www.iai-robot.co.jp/

↓にセンサを組み込むのは困難と思う
http://www.mess-tek.co.jp/Product/Piezo_Act/Index.htm
歪ゲージ式位置センサ内蔵式はあるみたい

複合でやるのがいいらしいです
Gセンサーだけだと重力なのか加速度なのかわからない


なるほどと思ったこと
http://gamez.itmedia.co.jp/games/articles/0608/02/news005_2.html

例
２Gの加速度で　落下しているのと
静止している区別がつかない


静止時　１Gの力が下向きにかかってる

物体
↓


自由落下時　打ち消しあって　０G

↑
物体
↓



２Gの加速度で落下　１Gの力が上向きのかかっている

↑
↑
物体
↓

なんだあ、そんなのわかる　と思ったら
間違い
このとき　物体から出てくる信号は　ひっくり返って
静止してるのと　同じ状態

ちなみにWIIでは　最初にユーザーが登録する
PS3では不評　振動コントローラーがすき