インバーターのトルク制御

Question

初心者です。考え方を教えて頂けませんでしょうか。
インバーターで速度制御は使用した事がありますが、トルク制御が理解できていません。モーターに対して速度指令ではなくトルク指令（例えば材料を巻き取る力）を与えると理解ています。もしモーター単体でトルク制御でトルク指令を与えた場合、負荷が無いのでモーターは指令のトルクを出そうとして暴走状態になるのでしょうか？

また、回転数とトルクは別々に設定する事は可能なのでしょうか？
例えば1000rpmでトルク50%の様な指令です。
それともトルク制御の場合はトルク指令に釣り合うような回転数に落ち着くような感じになるのでしょうか？

漠然とした質問ですが、ネットで調べてもモーターの挙動がどうなるか見つからなかったので、よろしくお願いします。

※OKWAVEより補足：「技術の森( FA・自動化)」についての質問です。

Accepted Answer

トルク制御は、指令した出力トルクの状態となるように回転数を変化させる制御とご理解頂けばいいと思います。理想的なトルク制御では、無負荷で回転数が無制限に上昇して暴走することが心配されますが、周波数範囲に上限を設定することで、暴走を防いでいます。

＞回転数とトルクは別々に設定する事は可能？
一般的には、回転数とトルクの両方を指令値に合わせることはできません。負荷の特性と指令値がたまたま合致していれば、そのような状態にみえることもあります。

Answer

>もしモーター単体でトルク制御でトルク指令を与えた場合、負荷が無いので、、、
速度制限値まで回転数が上がります　（概ねデフォルトで120Hz/3600rpm）

>また、回転数とトルクは別々に設定する事は可能なのでしょうか？
可能かどうかはメーカと機種による
可能では有っても速度制限又はトルク制限のいずれかになる

>それともトルク制御の場合はトルク指令に釣り合うような回転数に落ち着く
トルク制御とはトルク制限値又は速度制限値に達するまで速度を上げる

無負荷駆動したらトルクは最小のまま速度制限値まで加速する
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/inv/index.html
https://www.e-mechatronics.com/product/inverter/
https://www.fujielectric.co.jp/products/inverter/

蛇足
テンションコントローラ
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/tencon/items/full_auto/index.html
https://www.nireco.jp/product/web#web04
トルク制御とはこのテンションコントローラで巻き取り制御（トルク制御）する事と同じ事を
インバータ単体で可能になるってだけの事です
ただインバータの出力電流値を張力値に代用してるダケなので
張力制御性能はテンションコントローラに負ける
鉄板とか帆布とか少々張力が違ったとしても巻き取り品質に影響が無いものに限られる
薄いフィルムとかニット製品とか張力が掛かり過ぎたら延びてしまうワークではほとんど不可能

インバーターのトルク制御について