ステッピングモータの脱調

前出でも記しましたが、ステッピングモータのオープン制御の場合、
“通電状態（励磁状態）で特定の端子に信号を与えっぱなしにすると比較的大きな静止トルクが
得られ、通電しない状態（無励磁状態）でも小さいながら静止トルクがあります”
なので、電源を落とした場合は必ず原点サーチさせての起動が原則です。

多分、他の回答者さん等は、
★ クローズドループ制御なのか否か？
☆ 電源を落とした場合は、必ず原点サーチさせて起動した後の現象なのか？
によって、判断が変わります。

◆ 制御側の見かたでは、機械的な選定を間違えなければ“脱調”しない。
　 システム構成を誤らなければ、“脱調”をすることはない。
　 システム構成上の機能を使用していれば、“脱調”をすることはないし、確認もでき得る。
となる筈。
◇ 機械側の見かたでは、機械的な選定を間違えているので“脱調”のような現象が発生している。
　 通電状態（励磁状態）で特定の端子に信号を与えっぱなしにすると比較的大きな静止トルクが
　 得られる条件での選定をしているので、選定には余裕があり過ぎる条件で問題なし。
　 だけど、電源を切った時である通電しない状態（無励磁状態）でも小さいながら静止
　 トルクがありますの条件での機械側の検証が記載されていないので、疑う項目で残っている。
となる筈。

まだまだ情報不足で、固定観念による絞り込みは早い。

回答（1）再出です。

＞このモーターのシステムにはエンコーダーは搭載しておりません。

サンケン　SI-7510　はそんなに高機能のドライバICではないので
エンコーダーが無いとクローズドループ制御は組めないと思いますが
どうやって

＞（1）モータ台形制御の初速を遅く、加速時間を長くする。

を実現していますか？
　

通常ならモーター制御のプロである、回答（3）さんが
言われるような使い方をするのが王道だと思いますが

質問者さんの使用法はモータースペックに対して低負荷領域で使う
セトリング時間を待たずに次のパルスを入れてしまう
実用的だけど邪道な高速回転方式だと思いますので制約多いですｗ
　

あと、回答（4）や回答（6）や回答（8）みたいな、デタラメばかり回答者に
ズルズルと付き合うような回答者さんなら
真面目な内容を回答してもご理解されるとは思えませんので
回答は控えさせていただきますので補足記載は必要ありません。

誤＞ズルズルと付き合うような回答者さんなら
正＞ズルズルと付き合うような質問者さんなら

　
あと、ご決断はお早めに

現時点で「最新の質問 」欄の下から２つ目だからもうすぐ落ちる
「最新の回答」欄からも落ちたらアクセスされる望みはぐっと少ない。
　

まあ、刑事ドラマでもよくある台詞のパチリですが、
本来の“脱調”現象に捕らわれた調査方法をしていては原因が掴めない恐れがあると考えます。
“脱調”に似た現象で発生していると考えた方が視野が広まります。

“通電しない状態（無励磁状態）でも小さいながら静止トルク”がキーと考え、
ステッピングモータの選定は、通電した状態（励磁状態）の大きな静止トルクであれば、
ステッピングモータ回転時に負荷であるトルク変動があるなら、通電しない状態（無励磁状態）
の小さな静止トルクでは保持できなくステッピングモータの軸が回転したことによる
“脱調”現象と同じことが起こったと考えられます。
（ですから、“脱調と云えば脱調でしょうが、・・・・・と、最出に記載していますよ）

また何やら「脱調」の用語自体を理解してない素人が性懲りもなくしゃしゃり出てるけど

脱調の用語解説と対策の定石
http://www.mycom-japan.co.jp/giken/200804/200804.htm
http://ednjapan.com/edn/articles/1207/05/news003.html

またまたムダで意味不明な事を延々と性懲りもなく

＞本来の“脱調”現象に捕らわれた調査方法をしていては原因が掴めない恐れがあると考えます
その恐れは無い
それよりも確率の非常に低い事をやたらと並べることの方が
混乱して事態の収拾が付かなくなる恐れの方が遥かに高い

天が落ちて来る確率と、隣国が攻めてくる確率を考えれば明白

例によって例の如く天が落ちて来ると吹聴してまわるのは勝手だけれど
天が落ちてくる確率を知ってる質問者さんから見れば
ムダレス以外の何物でもないでしょうね

再出です。

ステッピングモータ軸にエンコ－ダーを簡易的に取付けると、どのタイミングで機械が動き
“脱調”した結果となる現象が発生したか判る筈です。

> 初回の電源投入時にモータが脱調する現象が発生しています。
> この現象は一度電源を切り、もう一度動かしてみると正常に動き出してしまう状態です。
> その後の位置制御自体は正常に動作しています。
> （一度電源を切り、3時間後ぐらいに電源を再投入すると脱調します）

の調査内容を簡易的にエンコ－ダー取付にて行なえば、電源がダウンした時に負荷側が動くこと
が証明されると思います。
電源がダウンすると、電源がオンしている時の静止トルクより非常に小さいトルクでの負荷の保持
なので、ステッピングモータの非常に小さい無励磁静止トルクでは保持しきれなく動いちゃう。

負荷側形状の姿勢によってトルクが変わると想像するので、電源を切る時の負荷側形状姿勢
にて、“脱調”が起こったり起こらなかったりするのでは？
そして、回転の動きも微量なので、目で確認ができないと想像（ゲス）しています。

先ず、確認したいことは、
? 負荷側形状の姿勢によってトルクが変わるか？（回転角によって変わるか？）
? 正規動作停止位置から固定ストッパー（ハードセンサ）側に“脱調”するのか？
? この動作は、直動なのか回転若しくは揺動なのか？

色々、情報をください。（此方はメカ屋なので、メカがあやしいと考えています）