インバータ使用時の制動抵抗の有無

抵抗無しでトリップしなければ大丈夫と思います。

　　http://www8.plala.or.jp/renai/sumitomo.html
　　過電圧保護機能にて減速時間を自動的に延長したり、、、

でもダメなら

　　http://www.fa.omron.co.jp/guide/technicalguide/9/221/
　　通常インバータは、過電圧LADストップ機能を内蔵していますので、過電圧ストップを検出
　　して停止し、破損には至りません。
　　しかし、異常を検出してモータが停止しますので、安定した継続運転が困難になります。

＞%EDが3%以下なら負荷にかかわらず必要ない？

過電圧は瞬時に起き、%EDより制動トルクの大小なのでは。
電流継続による制動抵抗の過熱はサーマルがトリップしないよう容量を大きくする。

工作機械を例にとりますと
・送り軸のデューティサイクル
・早送りの加減速度（最近は１Gも珍しくなくなりました）
・制御盤の大きさ（熱容量）
などにより左右されます

実際、回生抵抗なしで設計を進めておきながら、重力軸（上下動）
でロードが大きく制御盤内温度も室温＋20℃以上になったため、
抵抗を後付けしたこともありました

ハイブリッド車の発電原理と同じ。

走行パターンをイメージすれば、解るかな？

>何で判断すればよいのでしょうか
負荷の種類と加速度によります

日本語的には減速度ですが、物理学的には減速度と言う用語は使わない
減速度＝マイナス加速度


ほぼ不要なのはファン、ブロア、ポンプ類（特殊な事例は除く）

ほぼ必要なのは
高速トラバーサ（高速＝高加速度でもある）

高速エレベータとかで長時間に渡る回生運転する場合
この場合は加速度でなく回生時間に拠ります

エレベータ以外には繊維機械等で複数のローラ駆動する場合は
連続回生運転になる場合が有ります
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/tencon/pmerit/case/index.html


厳密には容量選定ソフトで計算する以外の選択肢は無い
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/download/software/search.do?mode=software&kisyu=/inv
http://www.e-mechatronics.com/download/tool/index.html