サーボモータの音対策

Question

糸駆動による小型ロボットを製作しています。
サーボモータにはHobbyKingのウルトラマイクロサーボHK-5320を使用しているのですが、動作音がどうしても筐体から漏れてしまいます。
筐体に直接サーボモータを取り付けているため、筐体に振動が伝わってしまっているのが一因だと思い、取り付け部分を防振ゴムにしてみたのですが、いまいち効果がありません...。

そこでおたずねしたいのですが、
1. 筐体に振動が伝わらないよう、サーボモータをどのように固定すればよいか、図説していただけないでしょうか？
2. 小型ロボットにおすすめの防音材・吸音材・防振ゴムを教えていただけないでしょうか？
3. 小型ロボットにおすすめの静音サーボモータを教えていただけないでしょうか？
4. 筐体に振動が伝わる以外の動作音の原因を教えていただけないでしょうか？

特に1について、ご存知の方は、是非ご回答いただければ幸いに存じます。よろしくお願いします。

Accepted Answer

昔
SF180Mで作ろうと思いましたが
https://www.amazon.co.jp/SunFounder-%E3%83%87%E3%82%B8%E3%82%BF%E3%83%AB%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%AF%E3%83%AD%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C-SF180M%E3%82%BB%E3%83%9F%E3%83%A1%E3%82%BF%E3%83%AB%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC-RC%E3%83%98%E3%83%AA%E3%82%B3%E3%83%97%E3%82%BF%E3%83%BC-%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%AB%E9%81%A9%E7%94%A8%EF%BC%882%E5%80%8B%EF%BC%89/dp/B0852Z9ZR4

速度制御ができず挫折

デジタルサーボ
俗にいうサーボ音（きゅいいいいいいいいいいん）という高周波温mんではなく

こういう
https://www.youtube.com/watch?v=ZHUhdj0_K50&feature=emb_logo
ジージー音だと思いますが
これはギア噛み音なので
分解しグリスアップすると減ると思います

https://www.monotaro.com/p/5841/2733/

ちなみに
私はステッピングモーターで計画してますが
それを加工するための
CNCのスピンドル音がうるさいのでそっちの対策をして挫折中です

ステッピング　同等品
https://www.amazon.co.jp/WAZSQ-3D%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%83%E3%83%94%E3%83%B3%E3%82%B0%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%83%E3%83%94%E3%83%B3%E3%82%B0%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC2%E3%83%95%E3%82%A7%E3%83%BC%E3%82%BA0-8A-1-8%E5%BA%A60-4N-M-3D%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BCDIY-CNC%E3%82%A2%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%82%B5%E3%83%AA%E3%83%BCEnder-3/dp/B0869QSNJL/ref=sr_1_18_sspa?__mk_ja_JP=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&crid=EM1BQQ0Q0NCN&dchild=1&keywords=%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%83%E3%83%94%E3%83%B3%E3%82%B0%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC&qid=1607844529&sprefix=%E3%81%99%E3%81%A6%E3%81%A3%E3%81%B4%E3%82%93%E3%81%90%2Caps%2C268&sr=8-18-spons&psc=1&spLa=ZW5jcnlwdGVkUXVhbGlmaWVyPUEySk9aOVNHV0Q5WjZHJmVuY3J5cHRlZElkPUEwNTIwMzczMVlOSDlBRlZEWE5XNyZlbmNyeXB0ZWRBZElkPUEyQjBCMjVaQk5FVjBRJndpZGdldE5hbWU9c3BfbXRmJmFjdGlvbj1jbGlja1JlZGlyZWN0JmRvTm90TG9nQ2xpY2s9dHJ1ZQ==
⇡
静かですが　ステッピングなので　現在位置はわからない

主軸モータ
https://www.amazon.co.jp/s?k=%E3%83%89%E3%83%AA%E3%83%AB+%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF&__mk_ja_JP=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&ref=nb_sb_noss_2
⇡
これがうるさい
中華品なのでモーターバランスが取れてない
個体差なのであたりを引くか

https://www.amazon.co.jp/%E3%82%B9%E3%83%94%E3%83%B3%E3%83%89%E3%83%AB%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC-ER11%E3%82%B9%E3%83%94%E3%83%B3%E3%83%89%E3%83%AB%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC%E9%AB%98%E9%80%9F%E3%83%96%E3%83%A9%E3%82%B7%E3%83%AC%E3%82%B9500W%E7%A9%BA%E5%86%B7CB-DIY%E5%BD%AB%E5%88%BB%E6%A9%9F%E3%82%A2%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%82%B5%E3%83%AA%E3%83%BC-%E6%9C%80%E5%A4%A712000-RPM/dp/B07K761T2Q/ref=sr_1_1_sspa?__mk_ja_JP=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&dchild=1&keywords=%E3%82%B9%E3%83%94%E3%83%B3%E3%83%89%E3%83%AB&qid=1607844957&sr=8-1-spons&psc=1&smid=A2BUGY3TKODVI&spLa=ZW5jcnlwdGVkUXVhbGlmaWVyPUExUEs3QVNBSVhWVUhZJmVuY3J5cHRlZElkPUEwMjgwOTU0MUQ5QkZMTzFGMlpGUiZlbmNyeXB0ZWRBZElkPUFaTlE2UDA3OUtQNyZ3aWRnZXROYW1lPXNwX2F0ZiZhY3Rpb249Y2xpY2tSZWRpcmVjdCZkb05vdExvZ0NsaWNrPXRydWU=

⇡
ちゃんとしたスピンドルにしようか悩み中にコロナで資金繰りが

Answer

HobbyKingのウルトラマイクロサーボHK-5320
https://hobbyking.com/jp_jp/hk-5320-ultra-micro-digital-servo-1-7g-0-05sec-0-075kg.html?

＞1. 筐体に振動が伝わらないよう、
振動は諦める
振動を抑えると剛性不足になって動作が鈍くなったりする
振動を抑えるために何かを加えればその分だけは質量が増える＝イナーシャ増加
百害あって一利しかない

振動騒音は諦めて基本性能優先（速度、加速度、発熱）
それが完了してから振動対策する
加速度を下げるだけで振動はある程度は抑えられる

＞2. 小型ロボットにおすすめ
振動は気にしない

＞3. 小型ロボットにおすすめの静音サーボモータ
騒音は気にしない

＞4. 筐体に振動が伝わる以外の動作音の原因
モータ単体の振動や動作音、ギアの振動音

それにしても
「糸駆動」って何？
↓みたいなヤツじゃあないの？
https://kondo-robot.com/product-category/robot/khrseries
それとも↓？
https://kondo-robot.com/product/kmr-m6-ver-2-lif

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