リアルタイムOS（RTOS）の割り込み処理について

Question

RTOSではないOSの割り込み処理とRTOSの割り込み処理とでは，作成するプログラムは違うのでしょうか？

例えば，Linux PCでロボット制御のためのC言語プログラム(プログラムAとします)を作成して実行したところ，リアルタイム性が良くなかったため，リアルタイムカーネルをインストールしたとします．そうするとプログラムAを何も書き換えずにそのまま実行するとRTOSの割り込み処理がおこなわれるのでしょうか？それとも，プログラムAをRTOSの割り込み処理をするためのプログラムに書き換えないといけないというものでしょうか？(RTOS専用の割り込み処理のための関数などがあるのでしょうか？)

よろしくお願いいたします．

Accepted Answer

同じ人なんだろうな
CPUの作り方をまず読む
8086系には割り込みピン
https://www.cqpub.co.jp/column/books/2001a/34331PC_Legacy/pc-lega7.htm
があり
そこがHIになると　そこに対応したIRQの番号の割り込みベクタに書かれたアドレスの割り込みが発生する

それと別にタイマー割込み　がある(クロックベース)
同じく割り込みベクタに書かれたアドレスのプログラムを実行する

割り込み中は割り込み禁止にしないとほかの割り込みが発生し(自分自身も)多重割り込みが発生する

また割り込みしたまま重い処理をすると　処理事態が重くなる

これらは現在のクロックベースで動くCPU全体に言えるので
RTOSと謳うOSも実際にはRTOSではない

電気を使っているので一瞬だと思えるが
電気でも金属帯を流れる速度がありそれが障壁となる

CPUの並列化も一緒
分散コンピュータでも一緒

昔は4GHzの壁があったが現在は５GHｚの壁
液体窒素で7GHz

世界１を久しぶりに奪還した
富岳でさえ
リアルタイムは無理
https://www.nikkei.com/article/DGXMZO60655390S0A620C2MM8000/

巷で話題のガリュム半導体でも無理
https://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/semicon/1220487.html

本来の意味でのリアルタイムは
量子コンピュータを待たなければならない

今は妥協

Answer

　リアルタイムカーネルは普通のLinuxと互換性を持たせながらリアルタイムアプリケーションをも実行できる仕掛けなので、普通に作ったアプリケーションはリアルタイム性なしで動き、リアルタイムタスクとして書いたプログラムはリアルタイムに動くのでしょう。私はこんなすごいことはやったことが無いけど。プログラムとは語るものか？　それともシコシコと組む物か？　3か月で完成するのが待ち遠しいです。

お礼

2021/03/03 16:49

ご回答ありがとうございます．確かに仰る通りだと思いました．とりあえず手を動かすことから始めます．

質問者

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RTOSの割り込み処理について