写真プリントのサイズについて

プリンターの機種やコンピュータのOS環境が不明で
適切なコメントができません。

>カメラからの画像をプリントしたい
基本的に、デジタルカメラには、解像度（画素数）分の
ドット（点）の色の情報があり、「用紙のサイズ」の概念はありません。

>ドライバの作業だけではA４用紙に収まらない
ドライバーは、どんな用紙サイズ（や種類）に印刷するか、という
「用紙のサイズ（と種類）」の概念だけがあり、
「1ページに収めるように調整する」という機能はありません。

したがって、
「写真を、意図した用紙のサイズに収める」というソフトが必要になり、そのソフトが、指定した用紙サイズに収める作業をして、
プリンタードライバーが指示を受け取り、
用紙サイズと種類の指定に沿って、データを印刷するのです。

で、キヤノンのここ数年の機種であれば
「Easy-PhotoPrint EX」
https://cweb.canon.jp/pixus/software/eppex/index.html
というソフトになります。

冒頭に記載したように、使用機種やOS環境が不明のため、
これ以上はコメントが困難です。
お使いのパソコンのOSに合致した、Canon製ドライバーが正しく導入されていることを前提に、Easy-PhotoPrint EX対応環境であれば、
導入して試してください。

出来れば使用しているプリンタの型番を書きましょう。
またカメラにSDカードスロットがあってプリンタの操作パネルからダイレクトに印刷しているのでしょうか？

>ドライバの作業だけではA４用紙に収まらない
とあるのでPCからされているのかな？とは思いますが。それなら使用しているPCのOSの書きましょう。
画像なら適当な画像編集ソフト例えばペイントなどで開いてA4に収ますように調整すれば良いとは思うのですが。

カメラで撮影した画像をどうやって印刷しようとされているのですか？
「キヤノン製品」についての質問と言うより、印刷のやり方の問題のように思えますが。