エラー解決依頼

これによるとプリンターのヘッド浮きでしょうか。機種が合っているかはわかりませんが。

https://faq.canon.jp/app/answers/detail/a_id/34426/~/%E3%80%90%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%80%91%E6%B6%B2%E6%99%B6%E3%83%A2%E3%83%8B%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%81%AB%E3%80%8C%E3%82%A8%E3%83%A9%E3%83%BC-5100%E3%80%8D%E3%81%8C%E8%A1%A8%E7%A4%BA%E3%81%95%E3%82%8C%E3%81%9F%E5%A0%B4%E5%90%88%E3%81%AE%E5%AF%BE%E5%87%A6%E6%96%B9%E6%B3%95%28pixus-mini220%2Fds810%29

質問者様の隣で様子や経過を見ていたわけじゃないので、
単にエラー5100といっても、
・お使いのプリンター機種や
・パソコンのOS
・パソコンとプリンターの間の接続方式
等の状況がわからないと対処手順のコメントは無理ですよ。