iPadからの印刷

https://faq.canon.jp/app/answers/detail/a_id/64787/~/%E3%80%90%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%80%91iphone%2Fipad%2Fipod-touch%E3%81%8B%E3%82%89%E5%8D%B0%E5%88%B7%E3%81%97%E3%81%9F%E3%81%84%EF%BC%9Cairprint%EF%BC%9E%28pixus-mg6230%29

接続というからには、
・iPadのOS
・iPadの相手になるプリンター機種
・接続にWi-Fiルーターを介しているか
・ルーターを介しているならお使いのルーター名
の情報が無いと、コメントが困難です。

>手順に従って、Wi-Fiとの接続を試みるが出来ず
質問者様の隣で一部始終を見ていたわけではないので、
これでは、
・どんな手順で行ったのか
・結果どのような状態になって「出来ない」と判断するに至ったのか
が把握できず、原因の推測ができませんので、
コメントができません。

スマホのアプリを入れないと駄目ですよ
モバイルルータならプライバシーセパレータ設定を無効に
して

AirPrintをお使いですか？
↓　参考　機種を選んでインストールしてみてください。
https://cweb.canon.jp/e-support/products/mp/airprint/model-select-qa.html

下は　MG6230　の例ですが、AirPrintをサポートしている機種であれば他の機種でもOKです。
↓　参考
https://faq.canon.jp/app/answers/detail/a_id/64787/~/%E3%80%90%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%80%91iphone%2Fipad%2Fipod-touch%E3%81%8B%E3%82%89%E5%8D%B0%E5%88%B7%E3%81%97%E3%81%9F%E3%81%84%EF%BC%9Cairprint%EF%BC%9E%28pixus-mg6230%29

キヤノンのプリンターを使ってるのですか？
どんなプリンターを使ってるか
iPadに対して設定など、何をしたか
これらを知らせてください。