Ipv6にしたらプリンターだけつながらない

>ネット環境をIpv4からIpv6に変更したら
これは一般的に、ご自宅のLAN内ではなくて、
貸与されているネットワーク機器から上流側の話かと思います。

おそらく、IPv6以降にともなって、
貸与されているネットワーク機器が交換になったのでは無いですか？
その場合は、
1.PCと新ルーターの間のWi-Fi接続
2.プリンターと新ルーターの間のWi-Fi接続
3.PCにて、プリンターのプロパティからポートの再設定
（→結果的にドライバーの入れ直しの方が早くて確実）
の3工程が必要です。
1.2.は行っても3.を行っていないケースが多いです。

なお、
>機種　MP620
>Windows　10　HOME
MP620はWindows8.1までしかドライバーが供給されていません。

そのため、上記3をする場合は、下記のように、
あらかじめドライバーファイルの実行時にWindows10に対して、
Windows8のフリをさせる「互換モード」を指定してから実施してみてください。

a.手動で新ルーターとMP620の間のWi-Fi接続
（→WPSボタンや2.4GHz帯SSIDの選択にて）
b.Wi-Fi接続ができたら一旦MP620の電源を切っておく
c.下記のWindows8.1までのインストーラーをダウンロードする
d.ダウンロードしたファイルを右クリック→プロパティにて、
互換モードの設定をWindows8で適用→OKする（添付画像）
e.ファイルを実行して、インストール画面の指示に沿って進み、
パソコンとの接続方法を選ぶところでMP620の電源を入れて検知させる
https://cweb.canon.jp/drv-upd/ij-mfp/md6l-win-mp620-105-jp.html

これで動作するか確認してみてください。

MP620はIPv6に対応していないのでしょう。
IPv４も併用されてはいかがでしょう。

2016年に購入したプリンターのIPアドレスを確認したが
IPv４のみでした。

IPv6の設定は、IPv4の設定後、リモートUIを使用して行ってください。
下記のサイトに方法と「リモートUI」もありますので参考にしてみては如何でしょうか。
↓
https://oip.manual.canon/USRMA-0227-zz-SS-jaJP/contents/09030030.html

※ネットワーク環境が　全て　Ipv6　であれば、プリンターの　Ipv6　設定もOKにする必要があります。

たぶん、ルーターを変更したのでしょう。
ルーターを変えるとプリンターのIPアドレスが変わります。
パソコンからはIPアドレス＋プリンター名でプリンターを認識します。
IPアドレスが変われば見えなくなります。

手っ取り早い方法は
1.現在のプリンタードライバーを削除
2.プリンターの電源を切る
3.PCを再起動
4.プリンタードライバーのインストール
これを行ってください。