エプソンプリンターでのスキャン

＞プリンター側からのスキャンは不能！

は、正常な現象だと思います。

１、未接続でドライバをインストールすればスキャン可。

　これは、接続下ではインストールが出来ないという仕様のための生じていてエラーを回避したということ。それで、PC側からのスキャンが可能になったということだと推察します。

２、プリンター側からはスキャンできない。

　これは、プリンター内臓のプログラムまでは更新していなことからくる現象。要は、Windows10に対応していないということ。ですから、諦めるしかないと思いますよ。

　まあ、ど素人の70爺の憶測。ほどほどに参考にされて下さい。

Windows Updateよる影響の方も付けておきたいと思います（他社製品情報ですが)
http://cweb.canon.jp/pls/webcc/WC_SHOW_CONTENTS.EdtDsp?i_cd_pr_catg=131&i_tx_contents_dir=/e-support/faq/answer/iradv/&i_tx_contents_file=86307-2.html&i_fl_edit=1&i_tx_search_pr_name=&i_cd_qasearch=Q000086307
http://faq.mypage.otsuka-shokai.co.jp/app/answers/detail/a_id/283126/~/%E3%80%90%E8%A4%87%E5%90%88%E6%A9%9F%E3%80%91%E3%80%80%E3%82%B9%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%B3%E3%81%97%E3%81%9F%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB%E3%81%8C%E3%83%95%E3%82%A9%E3%83%AB%E3%83%80%E4%BF%9D%E5%AD%98%E3%81%A7%E3%81%8D%E3%81%AA%E3%81%8F%E3%81%AA%E3%81%A3%E3%81%9F%E5%A0%B4%E5%90%88%E3%81%AE%E7%A2%BA%E8%AA%8D%E7%AE%87%E6%89%80

ＰＤＦに限られる現象でしょうか？

他のアプリも関係している可能性があります
http://faq.epson.jp/faq/00/app/servlet/relatedqa?QID=032935

保存先フォルダーがパソコンに作られていない　接続方法不明ですがWi-Fiであればプリンター側のネットワークアドレスが合っていない
http://faq.epson.jp/faq/00/app/servlet/relatedqa?QID=036101

パソコン側でも操作が必要なのかな？　IPアドレス固定が必要なのかも知れません
http://faq.epson.jp/faq/00/app/servlet/relatedqa?QID=035685

【補足】再インストールはプリンタをPCに繋がないで実行！

http://faq.epson.jp/faq/00/app/servlet/relatedqa?QID=034244
↑
EPSON Scanが起動しなくなった場合の対処方法

http://faq.epson.jp/faq/00/app/servlet/relatedqa?QID=001157
　↑
Windows 7からWindows 10にするなど、新しいOS環境にアップグレードする際は、あらかじめ旧OS上でEPSON ScanまたはEpson Scan 2をアンインストール（削除）してから、OSのアップグレードを行い、その後最新のEPSON Scanをインストールしてください。旧OS上でEPSON ScanまたはEpson Scan 2のアンインストール（削除）を行わなかった場合、アップグレード後の新しいOS環境でスキャナーの認識が正常に行えない場合があります。

と、対策が色々と公開されています。