産業用ロボットの導入について

概論は
『知りたい搬送』不二越搬送システム研究グループ著 ジャパンマシニスト社
を読んでいただければ分かると思います。

ただ、あまり大きくない工作物を扱うのなら、直交型かスカラー型がいいと思います。
直交型‥動きが分かりやすい。設備の面積は大きくなる
スカラー型‥動き（軌跡）がわかりづらい。設備の面積は小さく収まる。

メーカーさんを比較する場合は、機能もさることながら、使いやすさや対応、サービス体制もご確認ください。
ロボットは教示やプログラミングのし易さも重要な要素です。

ちなみに、プログラムは
ベーシックっぽい‥デンソー、三協精機、ヤマハ、ＩＡＩ 等
教示＝プログラミング‥安川電機 等
というような感じでメーカーにより思想が違います。（安川さんが得意なのは溶接ロボットなので、ＰＣでプログラミングするより、教示すればそのままプログラムになる方が便利なのです）

また、教示も、座標値がエンコーダのパルス値でなく長さ（ｍｍ）に変換されて表示されるものの方が使いやすいです。

ロボットの使い方、教示方法、プログラミング、シーケンサとのやり取りはロボットメーカーに聞けば教えてもらえますし、講習会もあります。メーカーによっては費用がかかりますが。

ただ、正直不安な点は、安全対策です。
ロボットの教示・プログラミングならなんとかなるのですが、安全に作業を行い、安全に運用するためにはハード回路や作業方法に気を配る必要があります。ロボットはよく理解した上で使わないとダマ停・暴走等に対応は難しいです。

munshiさんがおっしゃるように、最初はロボットを扱ったことがある設備屋さんにお願いして導入し、徐々に自前で導入できるようになった方がいいと思います。

種類としては、多関節型と、直交型に大別されます。
多関節型には、垂直多関節型、水平多関節型があり、それぞれの関節のサーボモーターを何度（何パルス）回すかの組合せによって3次元の座標を結んでいく形です。
直交型は、荒っぽく言えば、サーボスライダー（単軸ロボット）の組み合わせで、Xをいくつ、Yをいくつと移動させ、3次元の座標を結んでいくものです。
用途によって、最適な形を選定するのが、重要です。
運ぶものの大きさ、途中の障害物の有無、スピード等。
選定マニュアルが、各メーカーのカタログに付いていますので、それに沿って自分なりに選定し、メーカーのSEに確認するのが良いでしょう。
初めから、SEに依頼すると、リスクを見ますので、高いものを買うことになり兼ねません。
その分信頼性は高いのですが・・・
自分でシミュレートすると言うことは、ロボット導入する工程の分析をして、その特性を理解することになるので、絶対やった方が宜しいと思います。

補足質問の部分のみ簡単に経験談を述べさせて頂きました。

以前にロボットメーカで利用技術開発をしていた者です。ロボットは使いようによっては大変役に立ってくれますので、マテハンなど作業者負担の大きな作業もしくは単純作業では是非導入されたらいいと思います。
その際にご検討頂きたいのは「ロボットメーカ」ではなく「エンジニアリング会社」です。ロボット自体の性能はファナック・安川・川重・不二越・デンソーなど主要メーカのものは殆ど変わりません。大事なのはそれを実用化するノウハウをもったエンジニアリング会社です。又、できれば貴社に近い会社を選ばれた方がいいと思います。（やはり最初は何度か来て教えてもらわないとつい忘れてしまいますから！）
貴社の場所はわかりませんが中部地方でしたらご参考までに下記をお薦めします。私の元同僚の会社です。
四坂工業（株）0561-32-0888
専務取締役　四坂信夫氏
（東名三好インターすぐの場所です。宮嶋の紹介と言って頂ければ結構です。）
以上お役に立てれば幸いです。

＞ロボットのプログラム

導入されるメーカーにより言語が違うので、導入される予定のメーカーの言語マニュアルを読むのが一番です。