耐磨耗性、耐熱性が優れ、比較的柔らかい素材

相手材の摺動傷対策とのこと。
摺動傷は摩擦係数が小さいほど傷が付きにくい面もあるのでは？
柔らかさを求めるより、摩擦係数が少ないものを考えた方が得策かもしれませんね。

先に述べたカーボン材も候補ですが、５００℃で耐え得るか？（COガスになって消耗してしまうかも）

http://www.mechanical-carbon.co.jp/seihin/seihin.html

テフロン処理もいいかも・・・

滑らせないといけないのですか？
鋼板メーカーのように金属ローラーの上を
転がせるという方法は使えないですか？

滑っていく距離はどれくらい？

>耐摩耗レベル：木材と鋳鉄の中間以上の耐磨耗性がほしいです。

適当に摩耗しなければいけないということですか？
うん、悩ましいですね。

「鋳鉄よりも摩耗しない」というのであれば、鉄鋼材料の表面処理（窒化、溶射などの表面処理）、カーボン材をそのまま使う、などが考えられますが・・・

あと「柔らかい」という要求の目的は何でしょうか？

樹脂はテフロンでも230260なので除外ですね。
あとは金属、磁器類ですか。

用途が不明なのでお答えしかねますが、
金属でアルミとか青銅なんかは条件にはまりそうですが、
紅生姜さんのおっしゃる通り、耐磨耗性の要求次第ですね。

参考に金属の融点の一覧はこちらなどが参考になるかと。
http://www4.ocn.ne.jp/~katonet/kagaku/atmdata.htm

金、銀、銅など非鉄金属は？

・形状
・使用環境（温度、雰囲気など）
・（耐摩耗性とのことなので）対摺動物の材質、形状
・要求する耐摩耗レベル（比較材料）

などを開示いただければ、たくさんアドバイスが集まると思います。