自動運転中の各軸位置、速度の独立制御は可能？

初めて質問します。よろしくお願いします。
主に、各社PLCおよびWindowsソフトの開発などを行っているものですが、
NC設備の開発は今回が２度目で、廻りに質問できる人物がいません。
各軸および、Ｍコードによる出力の非同期制御？をおこないたのですが、
NC言語での記述がさっぱりわかりません。
FANUC機向け(FANUCSeries16i/18i/21i-MODELB)に近い情報を頂ければ
なんとかなりそうです。

<やりたいこと>
・Ｘ軸：線形軸）繰り返し往復で位置決め
・Ｙ軸：線形軸）マクロ変数 数個により、随時位置決め
　　　　　（位置決め動作中に次の位置決めが行うのが理想）
・Ｚ軸：線形軸）マクロ変数により、随時速度変更を行いたい(方向反転も頻繁)
・Ｂ軸：回転軸）やりたい内容は前行のＺ軸と同じ
・Ｍコード処理

下記の処理を各軸の位置決め完了まで行わずに
位置決め処理起動と位置、速度変更指令後
処理をグルグル廻して次のブロックへ
どんどん移行したいのです（できるだけ滑らかに）

<処理概略>
自動開始
↓←←←←←（１）
Ｘ軸処理
↓
Ｙ軸処理
↓
Ｚ軸処理
↓
Ｂ軸処理
↓
周辺処理（Ｍコードにて）
↓
終了条件？→no→（１）へ
↓
yes
↓
完了

こういった処理はＮＣでは不可能でしょうか？
またできたとしても、ハンドル割り込み等が必要なのでしょうか？
ラダー／カスタムマクロも作成可能な状況です。
ヒントになる情報だけでも助かりますので宜しくお願いします。