自動運転中の各軸位置、速度の独立制御は可能？

プログラムの工具径補正について

マシニングで外周加工をするときに、工具径補正を使って工具の半径分逃がした動きをさせました G90G54G00X-127.0Y-49.0 T05 G43Z20...0.0H04M01 Z50.0S3000M03 Z3.0M08 G01Z-10.0F1000. G41X-119.5D04F600. G03X-127.0Y-38.34I-7.5 G01X-127.952 G02X-147.002Y-19.29J19.05 G01Y19.29 G02X-127.952Y38.34I19.05 G01X-127.0 G03X-119.5Y45.84J7.5 G01G40X-127.0 G00Z50.0 すると「円弧半径差過大」というアラームが発生してしまいます このプログラムは同じメーカーの工作機に使用していたプログラムで、その機械では動いていました ただ、以前のＮＣ装置はFANUC6Mの古いタイプで 今使っているものはFANUC16Mです 工具は１４mmのエンドミルです なぜ以前の機械では動いたのに今回の機械では動かなかったんでしょうか？ 編集して G90G54G00B0X-127.0Y-48.34 T02 G43Z200.0H04M01 Z50.0S3000M03 Z3.0M08 G01Z-24.0F1000. G41X-117.D04F600. G03X-127.0Y-38.34R10. G01X-127.952 G02X-147.002Y-19.29R19.05 G01Y19.29 G02X-127.952Y38.34R19.05 G01X-127.0 G03X-117.0Y48.34R10. G01G40X-127.0 G00Z50.0 と円弧を大きくしたら動いてくれました 新しいNC装置だと14mmのエンドミルでR15の円弧は動かないんですか？ よくわからなくなっているので今後の為にも教えていただきたいです 工作機械メーカーやFANUCに問い合わせるのが一番なのはわかっておりますが、現場の方の体験なども教えていただきたいです 宜しくお願いします

くまとりモータの速度制御

こんにちは。 くまとりモータを、秋月電子通商のトライアック万能調光キット(２０Ａ)を使用して速度制御させようとしているのですが、うまくいきません。 回転し始めは...ゆっくり回り始めるのですが、途中から突然全開で回り始めます。 白熱電球だと正しく調光できるので、回路が壊れている訳ではなさそうです。 くまとりモータの速度制御するにはどうすれば良いのでしょうか？ 調光キットの改造で対応できますか？それとも、くまとりモータ対応の制御回路があるのでしょうか？ ご回答をよろしくお願いします。

PIC18F15Q40のI2Cスレーブ動作について

現在、PIC18F15Q40をMicrochip MPLAB X v5.50とMCC v5.0.3で開発しています。 MCCの自動生成コードによってI2Cスレー...ブ動作(割り込み駆動)をさせ、 マスタからREAD要求 -> 固定長データを送り返すというようなプログラムを書きたいのですが、 データを送信し終わった後に割り込み処理から復帰せず、WDTによるリセットが掛かってしまいます。 以下、割り込み関数内の処理です。単純にデータカウンタをインクリメントし、それに応じたデータをI2C1_Writeしているだけになります。 void I2C_WriteInterrupt(void) { volatile static uint8_t tx_buf; switch(I2C_TxCounter) { case REV: tx_buf = Revision; break; case STAT: tx_buf = Status; break; case VOL_MSB: tx_buf = (uint8_t)((ADC_Result >> 8) & 0x00FF); break; case VOL_LSB: tx_buf = (uint8_t)(ADC_Result & 0x00FF); break; case CYL_MSB: tx_buf = (uint8_t)((CycleCount >> 8) & 0x00FF); break; case CYL_LSB: tx_buf = (uint8_t)(CycleCount & 0x00FF); break; default: tx_buf = 0xFF; } I2C1_Write(tx_buf); // カウンタ操作とタイマ再開 if(I2C_TxCounter < CYL_LSB) I2C_TxCounter++; } 以前PIC16F18877で同様の処理を行わせた際には特に問題は発生しなかったのですが…… MCCの設定はスレーブアドレスとクロックストレッチ有効、Interrupt Driven有効以外に変更していません。 どなたか解決策お持ちの方はいらっしゃいますでしょうか。

下水処理水の大腸菌数基準に関する下記の疑問

　前回回答が付かなかったのでカテゴリーを変えて再投稿致します。 　下水処理水の放流に関する衛生面での基準の一つとして、｢放流水1立方センチメートルあたりに含ま...れる大腸菌群に属する細菌数が3000個以下｣というものがあります。 　そして、将来的にはこの基準における｢大腸菌群数3000個以下｣の部分を｢『大腸菌“群”数3000個』に相当する大腸菌数以下｣に変更すべきではないかとする動きもあるそうです。 　何故このような基準が設けられているのかについて疑問があるのでここに質問させて頂きます。 　自分なりに調べてみましたところ、地方共同法人日本下水道事業団技術開発部が配信しているメールマガジン｢いまさら訊けない下水道講座 4｣(　2005年9月5日配信　№44号) 【参考URL】　　https://www.jswa.go.jp/g/g5/g5m/im/pdf/i4.pdf において ｢『ある環境中の大腸菌群数が人間への危険性が無視できる程度であれば、その他の病原性微生物による危険性もそれ以下』であると考えられることから、それら病原性微生物の指標として適当だからです。｣ という記述を見つけました。 　しかし、大腸菌は大腸内の環境に特化して適応した細菌であるため人体外の自然環境中では他の微生物との生存競争に負けてしまうので、体外環境中では絶滅してしまう種が殆どです。 　その事は、先述の｢いまさら訊けない下水道講座 4｣においても｢その高い栄養要求性等から通常糞便が存在する環境でなければ増殖できません｣と記されています。(生物は自然死や事故、他の生物からの攻撃等々によって死ぬ個体の累積数が時間の経過と共に増え続けますから増殖出来なければ絶滅するだけです) 　要するに体外環境中において大腸菌は他の多くの微生物と比べ非常に絶滅しやすい訳です。 　一方、大腸菌以外の微生物は大腸菌よりも体外環境に適応したものが大部分であり、それらの中には(ウェルシュ菌やセレウス菌などのように)病原性があるものもある程度の割合で存在していますから、例え大腸菌数が0であった場合であっても糞便由来の大腸菌以外の病原性細菌や細菌以外の病原体が生き残っているおそれは十分考えられるのではないかと思います。 　大腸菌専用の培地で培養を試みた際に大腸菌のコロニーが生じなかったからと言って、ノロウイルスのようなウイルスや有鉤条虫卵のような寄生虫の類が存在していないとは言えないはずです。 　つまり｢大腸菌の検出数が基準値以上｣である事は｢滅菌が明らかに不十分｣である事の証にはなりますが、だからと言ってそれは｢大腸菌の検出数が基準値未満｣である事が｢滅菌が十分｣である事の証になる事を意味するものではないわけです。 　下水処理後の水が放流しても安全である事を保障するためには、｢『滅菌が不十分である』と確実に分かっているわけではない｣(単に証拠が見つかっていないだけで｢不十分｣である可能性も否定出来ない)というだけでは不十分で、｢滅菌が十分である事｣即ち｢放流水の中に病原体が含まれている事による危険が十分低い事｣が保障されていなければならない筈です。 　それにもかかわらず｢『ある環境中の大腸菌群数が人間への危険性が無視できる程度であれば、その他の病原性微生物による危険性もそれ以下』であると考えられる｣とされ、それを根拠に大腸菌が｢それら病原性微生物の指標として適当｣で、下水処理場の放流水中の大腸菌密度が基準値以下であれば衛生上問題が無いとされているのは何故なのでしょうか？ 　尚、私が知りたい事はあくまで｢規則の一つとして大腸菌(群)数を指標に用いる事にした理由・根拠｣ですので、｢規則でそう決められているから｣といった類の回答は御遠慮願います。