自動運転中の各軸位置、速度の独立制御は可能？

Question

初めて質問します。よろしくお願いします。主に、各社PLCおよびWindowsソフトの開発などを行っているものですが、 NC設備の開発は今回が２度目で、廻りに質問できる人物がいません。各軸および、Ｍコードによる出力の非同期制御？をおこないたのですが、 NC言語での記述がさっぱりわかりません。 FANUC機向け(FANUCSeries16i/18i/21i-MODELB)に近い情報を頂ければなんとかなりそうです。 <やりたいこと> ・Ｘ軸：線形軸）繰り返し往復で位置決め・Ｙ軸：線形軸）マクロ変数数個により、随時位置決め　　　　　（位置決め動作中に次の位置決めが行うのが理想）・Ｚ軸：線形軸）マクロ変数により、随時速度変更を行いたい(方向反転も頻繁) ・Ｂ軸：回転軸）やりたい内容は前行のＺ軸と同じ・Ｍコード処理下記の処理を各軸の位置決め完了まで行わずに位置決め処理起動と位置、速度変更指令後処理をグルグル廻して次のブロックへどんどん移行したいのです（できるだけ滑らかに） <処理概略> 自動開始 ↓←←←←←（１）Ｘ軸処理 ↓ Ｙ軸処理 ↓ Ｚ軸処理 ↓ Ｂ軸処理 ↓ 周辺処理（Ｍコードにて） ↓ 終了条件？→no→（１）へ ↓ yes ↓ 完了こういった処理はＮＣでは不可能でしょうか？またできたとしても、ハンドル割り込み等が必要なのでしょうか？ラダー／カスタムマクロも作成可能な状況です。ヒントになる情報だけでも助かりますので宜しくお願いします。

Answer

各軸独立制御で軸間のインターロックをあまり考慮しなくていいなら、１軸NCｘ４台で別個にプログラムを作り起動するということになるのでは。
FANUCではPOWER MATEという分類になるでしょうか。
ＮＣとして１６．１８レベルのものを使う意図がわかりません。このレベルのものは加工機（旋盤、マシニングセンター）としての機能が主ですから、搬送のような用途に使うなら不適でしょう。加工機＋搬送等と考えると、付加軸として制御することもできるでしょう。
ピッチが狭くてカクカクということはサーボ調整、容量選定を適切におこなえばありえないと思いますよ。

Answer

各軸起動後すぐに次の動作となると、全軸同時動作、ということではだめなのでしょうか。
処理概略からいけば
ＮＣ文で
Ｏ１；
Ｎ１Ｘ＿＿＿Ｙ＿＿＿Ｚ＿＿＿＿Ｂ＿＿＿＿；
Ｍｘｘ；
ＩＦ[＊＊＊ＥＱ＊＊]ＧＯＴＯ１；
Ｍ３０；
とかけばいいけど。
ＮＣが同時駆動可能であることが条件ですが、16.18.21なら大丈夫でしょう。
またこれだと各軸１回の動作をくりかえすこになります。そうではなくて、各軸独立して動作をくりかえすということをやりたいのでしょうか、これは難しいと思うけど。

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