サーボモータトルク制御によるプレス推力とプレス速度の影響

私は、古典制御理論については詳しいです。しかし、機器についてはあまり理解していません。サーボアンプは1度使ったことがあります。
最初の質問と補足では、〔制御〕と〔制限〕の言葉が変わっています。一般的な位置制御では、位置制御ループの内側に速度制御ループがあり、さらに内側にトルク(電流）制御ループがあります。したがって、位置制御とトルク制御は両立せきません（設定値をそれぞれ設定できない）。一方の制御をしていれば、もう片方の制御は〔制御〕でなく〔制限〕かなにかです。言い換えると
制御モードとしては、
位置制御＋トルク制限
トルク制御＋速度制限
のみ存在すると思います？その点を確認するのがよいと思います。
また、サーボアンプのモニタ出力も、選ばれた制御モードによって替わるかもしれません。この点も確認されたほうがよいです。

機構系全体のたわみとか、摩擦係数、サーボモータのトルクカーブの影響で同じ推力設定でもロードセルの測定結果に違いは出てくると思います。

設定する時にそう言った項目を補正出来るようなパラメータはありませんか？

むしろ私が気になっているのはロードセルの出力ばかりおっしゃっていますが、速度の違いによってプレス成形した商品にどのように影響が出ているのか、それをお教え頂ければまた何か良いヒントが出るかもしれません。

１　自動と手動の違いは何でしょうか（現象の違いではなくて回路的に）
　　－１　回路的には違いは無いソフトで対応している
　　－２　手動と自動をハード的に切替えている
　　－３　切替え方式は？ハードリレー回路、アナログスイッチ（マルチプレクサ）回路
　　－４　専用のコントローラでブラックボックスだから不明　（メーカ及び形式は？）

　　　　
２　>　後日、パンチ速度0.1mm／sに変更したら同じ1300kgf設定で７８ｖしか出力していません。
　　何処を測定したのでしょうか？
　　－１　サーボアンプの指令入力？
　　－２　サーボアンプのモニタ出力？

３　－１　上記サーボアンプの指令入力値で在った場合
　　　　　コントローラからは１０V出ているのですか？
　　－２　上記サーボアンプのモニタ出力値で在った場合
　　　　　コントローラからは１０Vに相当する出力は出ているのですか？