静止時のトルク不足

Question

2軸ロボットを作成中
フレーム自体が３Kgfぐらいあるものを持ち上げるのですが
静止させると、静止トルクが足らないらしく暴走します

方策として
1.ギアを３つかまして　ギア比を上げる、1：2：2　の予定

2.エレベータのようにバランサーをつける

3.ボールネジ構造にする

4.そのほか

あなたならどうしますか？
暇な時にでも

計算上、推進力は７Ｗ位で使用モータは５０Ｗです

走行＋加速時には暴走しません

メーカに問い合わせたところ
静止時のトルクは0.159N･mだそうで...
まあ、うちで測った実測もそんなもの...

現在、減速機　1:3:3を増設中

今回は
減速機　1:3:3を増設して安定させました

Accepted Answer

planetです。
アーム駆動モータの静止に必要なトルク計算がそもそも間違っていませんか？
サーボ系を組むとき最初に慣性モーメントや定常推力、静止保持など必要な要素を求めて次に系の伝達関数を満足させるサーボ系を作れば静止でも問題は出ないと思いますが、引き上げるトルクがあるのなら振動がでますが静止は可能ですからプログラムにミスがあるかアルゴにミスがありませんか。
どんなサーボかあるいはモーターなのか分かりませんがもし、ホビー程度であれば簡単に済ませるにはピッチの小さいウオームギヤで行えばもともと静止機能がありますから簡単です。
その代わり伝達効率が悪いことがあります。
次はブレーキ機構です。
ソフトもカウンター値が少しでも外れたら暴走するようではいけません。
ある程度溜りパルスの幅を持たせないと使い物になりません。
もう少し詳しい説明が必要です。

Answer

暴走ということはサーボですかね？
うちでも運転中問題なく動くのに、停止させた途端に
ハンチング→暴走といった挙動ありました。
位置ループゲイン,溜まりパルス設定で直るんじゃないかと…
停止時と運転時でゲインを切り替えるなど。

駆動系にベルト･チェーンがある場合は張力を上げてみるのも
良いのでは。

Answer

停止時に電流低減モードに入ってませんか？
持ち上げる（自重＋加速）トルクがあるのに保持できないのは、やっぱり疑問です。
バランサーをつけると、釣り合うときには慣性が２倍になりますし、ギヤは慣性が減って増えてトータル？ですが、バックラッシが心配。

Answer

ブレーキ付きのモータはどうでしょうか？
小容量なのでないかもしれませんが。

Answer

>静止させると、静止トルクが足らないらしく暴走します
静止させると暴走？
意味不明みたいですが？
無負荷なら暴走しないけれど負荷を載せると暴走？
走行中は暴走しないけれど停止すると暴走？

>あなたならどうしますか？
差し当たって、ＧＤ２の再計算
手っ取り早くギアで減速
それで安定して動作可能になったのなら
（恐らく減速比が大きくなって仕様通りの高速運転は出来ないから）
モータを大きくしてギア撤去
モータはそのままでギア撤去してバランサ　
のどちらかになるとは思いますが
憶測ですがバランサの価格よりもモータを大きくするほうが安いと思う

Answer

暴走するならサーボ系を見直さないと...
それに、トルク不足が「らしい」というのはそもそも大問題です。
きちんと力学的に見直しましょう

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