定格トルクとストールトルクどちらを採用すべきでし…

2008/11/22 21:53

定格トルクとストールトルクどちらを採用すべきでしょうか

マテハン用ロボットのハンドの設計をしています。
ロボットの付加軸として、ハンドを使用するため、
サーボモータを使用する予定で、
モータの選定をしています。

そこで基本的で申し訳ないのですが、
１定格トルク
２(連続)ストールトルク
のどちらを基準にモータを採用すればよいと思われますか。
把持した後、トルク制御でワークを把持する予定ですが、定格よりはトルクが高いため、ストールトルクを基準に考えてよいのでしょうか。
ただやはり発熱量を考慮すると定格トルクでしょうか。
どなたかアドバイスをいただけるとありがたいです。

noname#230358

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noname#230359

2008/11/24 23:54

回答No.2

モータの使用の基本は、定格トルクです。
ストールトルクは、短時間使用等の使用制限があるので、確認例は
限定します。
給与で云うとボーナスで、最初からあてにしますと痛い目にあいます。

トルク制御でワークを把持する予定の使用方法も、定格トルクの何％
にと低い値をトルク制御するが基本の使用方法です。

お礼

回答いただきまして、ありがとうございます。
回答を読ませていただきまして、以下のように整理しましたが、
もし間違っていたら教えてください。

・瞬間最大（ストール）トルク＝加速トルクの最大値

・連続ストールトルク＝定速トルクの最大値、
メーカによっては、定格トルクと一緒

・定格トルク＝把持最大トルク
（ワークをつかんだ状態での位置保持最大トルク）

また、
瞬間最大（ストール）トルク＞連続ストールトルク＞定格トルク

１．定格トルクでは、何時間保持していても、
異常でサーボが落ちることはない
２．連続ストールトルクだと長時間保持していると落ちる、もしくはトルク制御(電流値制御）が発動
３．瞬間最大トルクは、そのトルクが発生した瞬間にサーボオフもしくは、トルク制御（電流値制御）が発動。
（大体定格の3倍という記憶があります。）

2008/11/26 16:02

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noname#230359

2008/11/23 15:30

回答No.1

概ね回答（１）さんと同じですが
考え方としては↓
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/melfansweb/servo/lineup/mr_j3/mrj3001l.htm
短時間運転領域
連続運転領域

別の言い方をすると加速トルクと定速トルクになります
加速時間がゆっくりなら加速トルクは小さくなりますが
早くなると定速トルクを超えます

回答（１）さんの参考ＵＲＬ中の１３／１３ページに解説があります
サーボを使わなければならない場合の多くは、高速動作を要求される場合が多い
この加速トルクの計算を怠ると
「サーボやのになんで早く動かんのや？」
となる

お礼

回答いただきまして、ありがとうございます。
回答を読ませていただきまして、以下のように考えています。

瞬間最大（ストール）トルク＝加速トルク
連続ストールトルク＝低速トルク
定格トルク＝把持最大トルク
（ワークをつかんだ状態での位置保持最大トルク）

というイメージでしょうか。

ロボットのハンドには、
ボールねじを使用する予定ですが、加速トルク速度トルクは必要ですね。参考にさせていただきます。

ただ、以前加速トルクで失敗したことがあります。
ラック＆ピニオンの走行ローダで失敗したことがあります。
0.5sでmaxのはずが全然間に合いませんでした。加速トルクが足りなかったためです。、低速域では、トルクが足りていたので、
同じ大きさで減速比を上げられる減速機を用いて、
変更してカバーしました(汗)