スティック・スリップとは？

参考文献の数式が理解出来ればよいですが、諸元を変換しており理解困難です。

Fig１を直感的に眺めて、スティックスリップを起きにくくするには、次の方向を取ればよいことが理解出来ると思います。
・荷重Ｗ　→小
・静摩擦／動摩擦γ　→小（速度依存性を含む）

　両者は加振力を減らすことになる。

?ばね常数Ｋ　→大
　剛性大で振幅が小さくなる。固有振動数が上がる。

?減衰係数Ｃ　→大
　振動を減衰させる。

『摩擦はどれも少なからず振動している』といえるが、?の対策で現象として観察出来なければよいはずで、?を強くしてオーバシュートを取り除けば振動そのものが無くなるが、実用面では使いづらくなる。

参考文献が抜けました
http://davinci.jks.ynu.ac.jp/~nakano/publication/pdf/JAST-2008-05-Maegawa.pdf

さて、シリンダ動作時にも、『スティックスリップ』現象を良く耳にします。
これは、極低速で動かした場合に、突っ掛った動きをする現象です。
音で表現すると、スー、トゥットゥッ、スー、トゥットゥットゥッ、スー
<スー；スムーズな動き、トゥットゥッ；突っ掛った動き>
＊ スムーズな動き時が、動摩擦で抵抗が低く、
＊ トゥットゥッの動き時が、静摩擦で抵抗が高い、
極低速で動作させると、『静摩擦から動摩擦に移る際の不連続的な摩擦低下』等
で、スー、トゥットゥッ、スー、トゥットゥットゥッ、スーの動き
スティックスリップ』現象を起こす。
極低速の動きは、静摩擦から動摩擦への極微量な抵抗の影響も受け易く、
ぎこちない動作となる。
シリンダは、摩擦係数の小さい材料を使用して、低速でもスムーズな動作を
確保するオプションのシリンダを用意しています。

『スティックスリップ』と『シリンダ』で検索しますと、
エアシリンダは、低速で駆動させる用途では、空気の特性等によりどうしても
スティックスリップ等がおこり、不安定な作動になります。
微速シリンダは特殊な摺動機構の採用によりこうした問題を解決。
1mm/sの微速度でもスティックスリップのないスムーズで安定した作動を実現します。

等の情報が得られます。