産業用のマイコン・バスを探しています

産業用の計測システムを設計していますが、ユーザごとの要求に対応するため、拡張性を有する使いやすいバスを探しています。
これまでは、ISAバスに、マイコンボードや周辺ボードを接続する方式をとっていましたが、さすがにISAバスをサポートする市販のマイコンボードも少なくなり、規格があいまいなためのタイミングトラブルも絶えません。

VMEも使用していますが、こちらも規格としては古くなってきた気がします。

今ですとPCI-Expressなどを使うのがいいのかもしれませんが、周辺IOを設計するのが面倒ですね。モータ1個回すカードを設計するのにPCIのコントローラのFPGAをいちいち乗せるのも無駄な気がします。

マイコンボードに、USBで周辺機器を接続することも考えられますが、これまた周辺機器にターゲットコントローラをいちいち搭載するのは大変です。

RS-232Cではさすがに速度が足りません（速度的にはISAでも十分なんですが）

独自規格のバスを設計するのは避けたい気がします。

なにか適当な規格ってありますでしょうか？

ははは 様

回答ありがとうございます。

少し補足しますと、
接続する周辺機器はユーザやシステム構成、新たに開発するオプションにより多様ですので、スロット数も市販のマザーのように2個とかでは足りず、現在は10スロットぐらいある拡張ボックスを自前で作っています。

それから、PCIコントローラは開発したことがありませんが、P&Pの機能を持つコントローラ等が必要と思いますので、たとえばA/Dを1個ぶら下げるためにいちいちコントローラを開発するのは避けたいです（たいてい、何らかの特殊なアナログ回路がつくので、いちいち開発することになります）。OS側のドライバも開発が必要？??

PCIコントローラのIPを含むFPGAを開発して標準的に使えるようにしておくという手もあるのですが、正直なところ、バスアクセス自体にあまり開発リソースを割きたくないと思っています。

ISAやPCIのようなカードエッジタイプのバスは、筺体が大型になってしまうのも避けたい理由の１つです。